基于光流的自主移动机器人避障系统-计算机工程.PDF

第39 卷 第10 期 计 算 机 工 程 2013 年10 月 Computer Engineering October 2013 Vol.39 No.10 文献标识码文献标识码：：A 文献标识码文献标识码：： 中图分类号中图分类号：：TP273 文章编号文章编号：：1000——3428(2013)10——0305——04 中图分类号中图分类号：： ·开发研究与工程应用·开发研究与工程应用·· 文章编号文章编号：： —— —— —— ··开发研究与工程应用开发研究与工程应用·· 基于光流的自主移动机器人避障系统基于光流的自主移动机器人避障系统 基于光流的自主移动机器人避障系统基于光流的自主移动机器人避障系统 肖肖 雪，雪，秦贵和秦贵和，陈筠翰，陈筠翰 肖肖 雪雪，，秦贵和秦贵和，，陈筠翰陈筠翰 (吉林大学计算机科学与技术学院，长春 130012) 摘摘 要：要：自主移动机器人的导航要求能实时规避障碍物。为解决该问题，提出一种基于光流的自主移动机器人避障系统。将机器 摘摘 要要：： 人在运动过程中通过摄像头拍摄的连续图像序列作为输入，使用金字塔Lucas-Kanade 方法在角点处提取光流信息求解延伸焦点和 接近时间，并通过改进的平衡策略估计障碍物可能存在的位置。实验结果表明，该系统在静态场景中能正确地检测并规避宽度大 于 10 cm，且不完全遮挡摄像头视角的障碍物，可行性较高。 关键词关键词：光流： ；避障；平衡策略；延伸焦点；接近时间；移动机器人 关键词关键词：： Autonomous Mobile Robot Obstacle Avoidance System Based on Optical Flow XIAO Xue, QIN Gui-he, CHEN Yun-han (College of Computer Science and Technology, Jilin University, Changchun 130012, China) 【【Abstract 】】Since real-time obstacle avoidance is a key part of mobile robot a