基于拉格朗日方程和模态理论的纺机柔性机械臂弹性振动与轨迹运动.PDF

第３８卷 第３期 世界科技研究与发展 Ｖｏｌ．３８ Ｎｏ．３ 　 　 ２０１６年６月 ５９４－５９７页 ＷＯＲＬＤＳＣＩＴＥＣＨＲ＆Ｄ Ｊｕｎ．２０１６ ｐｐ．５９４－５９７ 基于拉格朗日方程和模态理论的纺机柔性机械臂 弹性振动与轨迹运动控制 １ ，１ １，２ 黄　芳 　张雪晖 　高建强 （１．浙江工业职业技术学院，绍兴３１２０００；２．浙江工业大学，杭州３１００１４） 摘　要：针对纺机机械臂系统在使用过程中时效性和稳定性较差等问题，基于拉格朗日方程和模态理论对纺机柔 性机械臂系统进行动力学建模，通过时间尺度对纺机柔性机械臂系统弹性振动和转动副轨迹追踪进行研究。研究 结果表明：载体位姿角实际轨迹与期望轨迹能够在短时间内迅速同步，追踪误差在时间范围内实际轨迹与期望轨 迹基本一致；在鲁棒控制条件下纺机柔性机械臂追踪误差变化幅值相对于常规ＰＤ控制较小，系统追踪误差达到稳 定值所需时间也较短；由于系统引入主动振动抑制方法，系统在运行过程中相对于未引入振动抑制系统，一阶模态 幅值明显下降，初始阶段波动明显减小。 关键词：柔性机械臂；轨迹控制；弹性振动；追踪误差；稳定性 中图分类号：ＴＢ２１　　　文献标识码：Ａ　　　ｄｏｉ：１０．１６５０７／ｊ．ｉｓｓｎ．１００６－６０５５．２０１６．０３．０２３ ＶｉｂｒａｔｉｏｎａｎｄＴｒａｊｅｃｔｏｒｙＭｏｔｉｏｎＣｏｎｔｒｏｌｏｆＴｅｘｔｉｌｅＭａｃｈｉｎｅｒｙＦｌｅｘｉｂｌｅ ＭａｎｉｐｕｌａｔｏｒｓＢａｓｅｄｏｎＬａｇｒａｎｇｅＥｑｕａｔｉｏｎａｎｄＭｏｄａｌＴｈｅｏｒｙ １ ，１ １，２ ＨＵＡＮＧＦａｎｇ　ＺＨＡＮＧＸｕｅｈｕｉ 　ＧＡＯＪｉａｎｑｉａｎｇ （１．ＺｈｅｊｉａｎｇＩｎｄｕｓｔｒｙＰｏｌｙｔｅｃｈｎｉｃＣｏｌｌｅｇｅ，Ｓｈａｏｘｉｎｇ３１２０００； ２．ＺｈｅｊｉａｎｇＣｏｌｌｅｇｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｈａｎｇｚｈｏｕ３１００１４） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｆｏｒｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｓｏｆｔｉｍｅｌｉｎｅｓｓａｎｄｐｏｏｒｓｔａｂｉｌｉｔｙｏｆｔｅｘｔｉｌｅｍａｃｈｉｎｅｒｙｆｌｅｘｉｂｌｅｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｓ，ｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｓｍｏｄｅｌｉｎｇ ｏｆｔｙｐｅｔｅｘｔｉｌｅｍａｃｈｉｎｅｒｙｆｌｅｘｉｂｌｅｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｓｙｓｔｅｍｂａｓｅｄｏｎＬａｇｒａｎｇｅｅｑｕａｔｉｏｎａｎｄｍｏｄａｌｔｈｅｏｒｙｗａｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ．Ｔｈｅｅ ｌａｓｔｉｃｖｉｂｒａｔｉｏｎａｎｄｊｏｉｎｔｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｔｒａｃｋｉｎｇｏｆｔｅｘｔｉｌｅｍａｃｈｉｎｅｒｙｆｌｅｘｉｂｌｅｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｓｙｓｔｅｍｓｂｙｔｉｍｅｓｃａｌｅｔｈｅｏｒｙｗｅｒｅｓｔｕｄ ｉｅｄ．Ｔｈｅｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｐｏｓｔｕｒｅａｎｇｌｅａｃｔｕａｌｔｒａｊｅｃｔｏｒｙａｎｄｄｅｓｉｒｅｄｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｃａｎｑｕｉｃｋｌｙｓｙｎｃｈｒｏｎｉｚｅｉｎａｓｈｏｒｔｔｉｍｅ，ｔｈｅ ｔｒａｃｋｉｎｇｅｒｒｏｒｗｉｔｈｉｎｔｈｅｔｉｍｅｆｒａｍｅｉｓｃｏｎｓｉｓｔｅｎｔｗｉｔｈｔｈｅｄｅｓｉｒｅｄｔｒａｊｅｃｔｏｒｙａｃｔｕａｌｔｒａｊｅｃｔｏｒｙ；ｔｈｅｔｒａｃｋｉｎｇｅｒｒｏｒｃｈａｎｇｅａｍ ｐｌｉｔｕｄｅｕｎｄｅｒｔｈｅｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓｏｆｒｏｂｕｓｔｃｏｎｔｒｏｌｏｆｔｅｘｔｉｌｅｍａｃｈｉｎｅｒｙｆｌｅｘｉｂｌｅｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｓｉｓｓｍａｌｌｃｏｍｐａｒｅｄｔｏｃｏｎｖｅｎｔｉｏｎａｌ