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基于人机交互的多轴机械臂的运动控制分析 第 PAGE \* Arabic \* MERGEFORMAT 1 页第 PAGE \* Arabic \* MERGEFORMAT 1 页第 PAGE \* Arabic \* MERGEFORMAT 1 页第 PAGE \* Arabic \* MERGEFORMAT 1 页第 PAGE \* Arabic \* MERGEFORMAT 1 页 毕业设计 基于人机交互的多轴机械臂的运动控制分析 112012230 庞书豪机械工程系学生姓名： 学号： 112012230 庞书豪 机械工程系 机械电子工程系 部： 机械电子工程 刘嘉专 业： 刘嘉 指导教师： 二零一五年六月 PAGE \* MERGEFORMAT PAGE \* MERGEFORMAT I 诚信声明 本人郑重声明：本论文及其研究工作是本人在指导教师的指导下独立完成的，在完成论文时所利用的一切资料均已在参考文献中列出。 本人签名： 年 月 日 毕业设计任务书 设计题目： 基于人机交互的多轴机械臂的运动控制分析 系部： 机械工程系 专业： 机械电子工程 学号： 112012230 学生： 庞书豪 指导教师（含职称）： 刘嘉（讲师） 1．设计的主要任务及目标 本课题通过研究多轴机械臂底层控制程序的控制策略，基于计算机输入的相关信号对机械臂实现控制。 2．设计的基本要求和内容 完成多轴机械臂控制程序的学习，编写多轴机械臂的控制程序，实现机械臂的特定运动。 完成外部输入装置与机械臂接口的程序编写及控制，实现输入信号向机械臂控制器的传输。 完成输入信号变换变换与机械臂运动的匹配，实现机械臂基于人机交互的自动运行。 提交设计说明书一份，控制程序及运动仿真过程视频各一份。 3．主要参考文献 1）孙恒，机械原理（第七版）[M]，高等教育出版社，2012.7 2）机器人控制系统的设计与MATLAB仿真[M]，清华大学出版社，2008.6 3) 杜滨,全方位移动机械臂协调规划与控制[D], 杜滨, 北京工业大学 ,2013.4.1 4) HYPERLINK /KCMS/detail/%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20/kcms/detail/search.aspx?dbcode=CJFQsfield=auskey=%e6%a0%97%e9%98%b3code1035245609658349; \t _blank 栗阳； HYPERLINK /KCMS/detail/%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20/kcms/detail/search.aspx?dbcode=CJFQsfield=auskey=%e5%85%b3%e5%bf%97%e4%bc%9fcode1035245609658349; \t _blank 关志伟； HYPERLINK /KCMS/detail/%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20/kcms/detail/search.aspx?dbcode=CJFQsfield=auskey=%e9%99%88%e7%94%b1%e8%bf%aacode1035245609658349; \t _blank 陈由迪； HYPERLINK /KCMS/detail/%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20/kcms/detail/search.aspx?dbcode=CJFQsfield=auskey=%e6%88%b4%e5%9b%bd%e5%bf%a0code1035245609658349; \t _blank 戴国忠,基于手势的人机交互的研究 ［J］, 系统仿真学报, 2000.10.20 4．进度安排 设计各阶段名称 起 止 日 期 1 查阅文献，完成开题报告 3月