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OFweek机器人网 机器人编程常用的四大语言介绍 伴随着机器人的发展，机器人语言也得到了发展和完善，机 器人语言已经成为机器人技术的一个重要组成部分。机器人的功 能除了依靠机器人的硬件支撑以外，相当一部分是靠机器人语言 来完成的。早期的机器人由于功能单一，动作简单，可采用固定 程序或者示教方式来控制机器人的运动。随着机器人作业动作的 多样化和作业环境的复杂化，依靠固定的程序或示教方式已经满 足不了要求，必须依靠能适应作业和环境随时变化的机器人语言 编程来完成机器人工作。下面就来了解一下常见的机器人编程语 言吧！ VAL语言 一、VAL语言及特点 VAL语言是美国Unimation公司于1979年推出的一种机器 人编程语言，主要配置在PUMA和UNIMATION等型机器人上，是 一种专用的动作类描述语言。VAL语言是在BASIC语言的基础上 发展起来的，所以与BASIC语言的结构很相似。在VAL 的基础上 Unimation公司推出了VALⅡ语言。 VAL语言可应用于上下两级计算机控制的机器人系统。上位 机为LSI-11/23，编程在上位机中进行，上位机进行系统的管理； 下位机为6503微处理器，主要控制各关节的实时运动。编程时 可以VAL语言和6503汇编语言混合编程。 OFweek机器人网 OFweek机器人网 VAL语言命令简单、清晰易懂，描述机器人作业动作及与上 位机的通信均较方便，实时功能强；可以在在线和离线两种状态 下编程，适用于多种计算机控制的机器人；能够迅速地计算出不 同坐标系下复杂运动的连续轨迹，能连续生成机器人的控制信 号，可以与操作者交互地在线修改程序和生成程序；VAL语言包 含有一些子程序库，通过调用各种不同的子程序可很快组合成复 杂操作控制；能与外部存储器进行快速数据传输以保存程序和数 据。 VAL语言系统包括文本编辑、系统命令和编程语言三个部分。 在文本编辑状态下可以通过键盘输入文本程序，也可通过示 教盒在示教方式下输入程序。在输入过程中可修改、编辑、生成 程序，最后保存到存储器中。在此状态下也可以调用已存在的程 序。 系统命令包括位置定义、程序和数据列表、程序和数据存储、 系统状态设置和控制、系统开关控制、系统诊断和修改。 编程语言把一条条程序语句转换执行。 二、VAL语言的指令 VAL语言包括监控指令和程序指令两种。其中监控指令有六 类，分别为位置及姿态定义指令、程序编辑指令、列表指令、存 储指令、控制程序执行指令和系统状态控制指令。各类指令的具 体形式及功能如下： OFweek机器人网 OFweek机器人网 1．监控指令 1)位置及姿态定义指令 POINT指令：执行终端位置、姿态的齐次变换或以关节位置 表示的精确点位赋值。 其格式有两种： POINT变量[=变量2…变量n] 或POINT精确点[=精确点2] 例如： POINTPICK1=PICK2 指令的功能是置变量PICK1 的值等于PICK2 的值。 又如： POINT#PARK 是准备定义或修改精确点PARK。 DPOINT指令：删除包括精确点或变量在内的任意数量的位 置变量。 HERE指令：此指令使变量或精确点的值等于当前机器人的 位置。 例如： HEREPLACK 是定义变量PLACK等于当前机器人的位置。 OFweek机器人网 OFweek机器人网 WHERE指令：该指令用来显示机器人在直角坐标空间中的当 前位置和关节变量值。 BASE指令：用来设置参考坐标系，系