第六章-5-相角裕度和幅值裕度以及闭环频率特性指标.pdfVIP

Phase Margin and Gain Margin 自动控制理论 第六章第六章第六章第六章 频域分析方法频域分析方法频域分析方法频域分析方法 周立芳周立芳 浙江大学控制科学与工程学系 浙江大学控制科学与工程学系 Phase Margin and Gain Margin NyquistNyquist稳定判据回顾稳定判据回顾  由Nyquist稳定判据可知：若已知系统的开环函数G(s)H(s), 即可 知开环的不稳定极点数（位于S的右半平面）P ，在画出该开环传 R 递函数的极坐标图（Nyquist图）之后，闭环系统的稳定性则由 NNyquiistt图包围点图包围点 （（-11, jj00））的圈数的圈数NN决定决定。闭环系统稳定的充要条闭环系统稳定的充要条 件是：位于S右半平面的极点数Z 为0： Z ＝ P －N。 R R R  许多情况下许多情况下，开环传递函数的某些系数发生变化时开环传递函数的某些系数发生变化时， Nyquist图图 也随之发生改变，闭环稳定性也会发生变化。  当Nyquist图穿过（－1，j0）点时，闭环系统临界稳定。  稳定性研究中，将（－1，j0 ）点称为临界点。 Nyquist图相对于 该点的位置即偏离临界点的程度，反映了系统的相对稳定性。  如果稳定性不够？？－－校正。 浙江大学控制科学与工程学系 2 Phase Margin and Gain Margin 主要内容要内容  简介  Bode 图 (对数坐标图)  极坐标图  NNyquiistt稳定判据稳定判据- 11  Nyquist稳定判据- 2  相角裕度和幅值裕度以及与稳定性的关系相角裕度和幅值裕度以及与稳定性的关系  闭环频率特性  补偿补偿  ……… Maple 浙江大学控制科学与工程学系 3 Phase Margin and Gain Margin 相角裕度和幅值裕度以及与稳定性的关系相角裕度和幅值裕度以及与稳定性的关系 稳定性和近似稳定度可以通过对数幅频曲线和相频曲线来确定。稳定 性可以用以下指标进行度量. GainGain crossovercrossover （（幅值穿越频率幅值穿越频率－－增益临界点增益临界点）） G(jω)幅相曲线在该点处的幅值为1 [LmG(jω)=0dB]. 该点处的频率被 称为相角裕度频率称为相角裕度频率ω ，或或(截止频率截止频率ω ) Φ C Phase margin angle （相角裕度） 相角裕度等于 180°加上截止频率处的负相角，用γ来表示 , γγ=180 °+Φ,, 其中 ∠G(j(jω ))=Φ是负值. ΦΦ 浙江大学控制科学与工程学系 4