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·机械制造· 张守丽，等·基于3-PRRR并联机构的3T对称耦合机构的构型综合
DOI：10．19344／j．cnki．issnl671—5276．2017．03．020
基于3-PRRR并联机构的3T对称
耦合机构的构型综合
张守丽，左希庆，王荣杨，钱振华
(湖州职业技术学院机电与汽车工程学院机电一体化研究中心，浙江湖州313000)
摘要：基于3T的3-PRRR对称并联机构．应用添加支链法，综合出了2类含一级节点的3T
对称耦合模型 首先以3-PRRR对称并联机构为基础，通过添加耦合链，构建出3类含一级节
点耦合机构的基本模型：然后选取其中一种模型按照耦合链的不同形式分别设计了2类对称
耦合机构：最后运用运动分流标记法以含耦合链的单链为研究对象，分析耦合分支的运动形
式，表明这2类耦合机构符合设计要求，可为对称耦合机构的构型综合设计提供理论依据?
关键词：对称耦合机构：构型综合；螺旋理论；并联机构
中图分类号：THll2文献标志码：A 文章编号：1671—5276(2017)03—0070—05
of3T MechanismsBasedOila3-PRRRParallelMechanism
TypeSynthesisSymmetricCoupling
ZHANG
Shouli，ZUOXiqing，WANGRongyang，QIANZhonghua
andAutomobile VocationalTechnical
313000，China)
(Mechano-electronicEngineeringCollege，Huzhou College，Huzhou
Abstract：Basedona3-PRRR modelswiththe nodearesummed
symmetricparallelmechanism，3Tsymmetricalcoupling primary
built
astwo themethodof basicmodelsofthe mechanismare
chains．Firstly，three coupled byaddingcoupled
up typesby adding
on ofthebasicmodelsisselectedand fortwokinds
chains，basedthe3-PRRR designed
symmetricparallel—mechanism．Then，one
chainistakenas of
ofthe mechanismstothedifferent object
symmetriccoupling according couplingchains．Finally，asinglecoupled
to itsmotionmode．Theresultshowsthatthetwokindsofmechanismsmeetth certaintheoreti-
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