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第 24 卷 第 8 期 电子设计工程 2016 年 4 月 Vol.24 No.8 Electronic Design Engineering Apr. 2016 基于STM32 的CANopen 协议的实现 徐征辉 ， 刘凤秋 ， 张梦博 ， 李美鹏 ， 李 欣 (哈尔滨理工大学 应用科学学院 ， 黑龙江 哈尔滨 150080) 摘要 : 为 促进 CANopen 协议在工 业 控制领 域 的 推广 ，本 文 在对 CANopen 协议研究的 基 础上 ，提 出 了 基 于 STM32 的 CANopen 协议的主从通信设计 。 本文主要分析了 CANopen 协议通信规范及其具体的通信对象的实现方式 ，并详细描 述了 CANopen 协议中各通信对象的实现过程 。 经过验证 ，基于 STM32 的 CANopen 协议具有高稳定性 、高性能 、 实时 处理速度快等特点 ，在运动控制 、车辆工业等行业具有广泛的应用前景 。 关键词 : CANopen ; 通信对象 ;STM32 ; 过程数据对象 ; 网络管理对象 中图分类号 : 文献标识码 : 文章编号 ( ) TN302.1 A : 1674-6236 2016 08-0113-04 The CANopen protocol implementation based on the STM32 XU Zheng-hui , LIU Feng-qiu , ZHANG Meng-bo , LI Mei-peng , LI Xin (School of Applied Science , Harbin University of Science and Technology , Harbin 150080, China ) , , Abstract: In order to promote the CANopen protocol in the industrial control field in this paper on the basis of research on CANopen protocol , we present the design of CANopen protocol of master-slave communication based on STM32. The design analyzes the CANopen protocol communication specification and implementation of specific communication object ， and describes the CANopen protocol of each communication object in the implementation process in detail. By verified ， the CANopen protocol based on STM32 has characteristics of high stability ， high performance and high real -time processing speed. So it can be widely usedin motion control ， indust