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浅析液压支架的姿态控制（终稿） 第 PAGE \* Arabic \* MERGEFORMAT 7 页 浅析液压支架的姿态控制 摘 要：本文以掩护式液压支架为研究对象，首先研究了液压支架的几种可能的姿态，从运动学的角度建立了液压支架的运动方程，从力学角度分析了液压支架的受力情况，接下来利用软件建立了三维仿真模型，对液压支架进行动态仿真，并制作出了三维动画，最后我们用为控制核心的液压支架电液控制系统，采用CAN总线进行通讯，可以将液压支架的升降柱、推拉刮板运输机、喷雾等动作由原来的人工手动操作改为电液自动控制、程序化操作。另外，能够与高效采煤机相匹配，提高工作面推进速度，提高薄煤层工作面的生产效率，改善工作面生产条件，达到安全可靠生产的目的，从而实现薄煤层综采工作面从机械化到智能化的过渡。 关键字：液压支架　姿态分析　姿态控制 PLC　CAN总线　 正文：液压支架、采煤机、运输机等机械设备构成了井下综采工作面，其中70％以上的支出都用在了液压支架上，可见支架是工作面的关键设备，综采工作面能否实现安全和快速的生产其作用非常关键。液压支架必须与井下环境相适应，因为其不仅为工人提供安全可靠的作业地点，而且采煤、运输设备的动力源也需要支架来提供。因此，在综采工作面高产高效生产中，液压支架的作用极其关键。综采工作面所使用的液压支架，由于工作环境的恶劣，煤层的复杂多变，不可能都处于理想的顶板平行状态，如果不对支架姿态做必要的分析并加以控制，就可能引起采煤机割到顶梁、平衡千斤顶拉断等问题，降低采煤效率，并引发事故。下面我们就重点研究液压支架的姿态控制。 1、掩护式支架的姿态分析 1.1支架底座处于水平姿态 支架使用过程中，底板与底座及顶板与顶梁在受压时紧密接触，如果底板坚硬平整，在小范围内可能使底座处于水平状态。由于顶梁受到来自顶板的不均匀压力，为了很好配合顶板的变化与受力，顶梁可能出现抬头、水平及低头状态(见图1.1)。　 图1.1 支架底座处于水平姿态 1.2 支架底座前端低头 由于底板的不平整(前低后高)，或者进行拉架操作时没有及时抬底，移动过程中底座前端受到较大阻力，会使底座处于低头状态，顶梁可能出现抬头、水平及低头状态(见图1.2)。 图1.2 支架底座处于前端低头姿态 1.3 支架底座前端抬头 由于底板的不平整(前高后低)，或者进行拉架操作时抬底千斤顶抬底，会使底座处于抬头状态，顶梁可能出现抬头、水平及低头状态(见图1.3)。 图1.3 支架底座处于前端抬头姿态 1.4 支架处于某一姿态时的运动学分析 对支架进行运动学分析时，不仅要确定支架各构件的位移，同时也要确定有关构件的运动速度和加速度。掩护式支架运动学分析模型如图1.4所示， 均为原始结构参数，其中分别为底座、顶梁、掩护梁、前连杆及后连杆长度， 为平衡千斤顶的定位尺寸，为立柱的定位尺寸；M 为平衡千斤顶工作时的长度；S为立柱工作时的长度；H为支架的支撑高度； α、β、δ分别为倾角传感器测出的底座、前连杆及顶梁与水平面的夹角；ε、η、γ、θ、μ、ξ均为中间计算变量。点ll为连杆瞬心，为连杆瞬心点到点5的距离。 根据掩护支架运动学分析模型可得支架处于某一姿态时各点的运动方程。α、 图1.4 液压支架的运动学模型 β、δ可由倾角传感器直接测出，中间变量ε、η、γ、θ、μ、ξ计算如下： 点 1： X1＝L7sinα， Y1＝L7cosα。 点 2： X2＝L5cosα+L6sinα， Y2＝L6cosα-L5sinα。 点 3： X3＝L17cosα+L18sinα， Y3＝L18cosα-L17sinα。 点 4： X4＝L4cosξ-L7sinα， Y4＝L7cosα+L4sinξ。 点 5： X5＝X2-L3cosβ， Y5＝Y2+L3sinβ。 点 6： X6＝X4+L10cosη+L11sinη， Y6＝Y4+L10sinη-L11cosη。 点 7： X7＝X9+L13cosδ+(L12-L14)sinδ， Y7＝Y9+L13sinδ-(L12-L14)cosδ。 点 8： X8＝X9+L15cosδ+(L16-L14)sinδ， Y8＝Y9+L15sinδ-(L16-L14)cosδ。 点 9： X9＝X5+L9cos(δ-θ+ε)， Y9＝Y5+L9sin(δ-θ+ε)。 点 10：X10＝X9-L14sinδ+L1cosδ， Y10＝Y9+L14cosδ+L1sinδ。 点 11：X11＝X2-(L3+L19)cosβ， Y11＝Y2+(L3+L19)sinβ。 ， 其中 v＝