基于双目视觉原理的机器人的目标定位与交互式导航研究-机械电子工程专业论文.docxVIP

摘要 摘要 Abs Abstract I万方数据 I 万方数据 II万方数据 II 万方数据 摘要 随着计算机科学和自动化技术的发展，机器人已经广泛进入人类的生产生活领 域。在机器人技术的应用过程中，机器人的导航和目标定位尤其重要。论文选取机器 人的目标定位与交互式导航这一课题进行研究，用自然手势导航机器人，同时结合双 目定位原理对需要处理的目标进行空间定位和抓取操作，并提出遮挡场景下的深度优 化与动态解决遮挡算法，形成了机器人处理人机交互导航问题和遮挡问题的优化策 略，在一定程度上增强了用户对机器人的体验感。 本文主要结构可分为双目视觉基本原理、SIATbot 机器人系统的整体设计与工作 流程及其控制策略、目标物体被遮挡的场景下动态导航机器人进行抓取这三个部分。 其中重点研究和讨论了如下五个方面的内容：第一，采用设定阈值结合类似聚类的方 法，对双目视觉获取的深度信息进行优化；第二，结合运动学原理，提出机器人机械 臂末端手部摄像头实时锁定目标物体的控制优化算法，解决了机器人抓取定位目标物 体不准确的问题；第三，提出了人手等价质心点提取算法，有效提高了人手等价质心 点位置的准确度，增强了跟踪鲁棒性，解决了人手质心点坐标不准确这一问题；第四， 研究并建立了基于深度感知的隐形马尔科夫模型训练动态手势序列，达到了平均 98.4%的识别率，提高了交互式导航机器人的导航准确率；第五，提出了特征提取、 遮挡判断和动态解决遮挡策略等一系列处理遮挡问题的详细实施步骤，使得 SIATbot 机器人能够根据该算法高效的识别和抓取被部分遮挡的目标物体。 最后，论文基于 SIATbot 硬件平台实现了机器人交互式导航与抓取控制系统，通 过人手导航机器人行走实验和机器人自主判断遮挡状态并抓取目标物体的实验，证明 了上述算法的有效性。经过一定量数据的训练，机器人能够在家居环境中实时准确地 完成用户的手势交互指令，同时目标物体的抓取成功率明显提高，达到 92%以上，相 比原来算法成功率提高一倍以上。 关键词： 双目定位；动态手势；人机交互；遮挡；等价质心点 Abstract With the development of computer science and automation technology, robots have been widely used in the field of industrial production and daily life. The robot navigation and target location is particularly important for the promotion and application of robot technology. This thesis is focused on the field of gesture based interactive navigation and the location and grasping of a target with binocular positioning, including occlusion identification and the optimization of depth information from binocular vision. It is shown that based on these researches, the robot can better handle complex tasks such as target grasping and human communication, and better performance can be resulted for service oriented robots. This thesis consists of three parts, including the theories of binocular vision, the hardware design, the workflow and the control strategy of the SIATbot robot system, and dynamic strategy for fetching occluded target. The following five techniques are proposed, discussed and researched in this paper. The first one is the optimization of the depth information obtained from the binocular