基于分布式的移动机器人控制系统设计与实现.pdfVIP

2016.03 设计与研发 基于分布式的移动机器人控制系统设计与实现 周邵云,丁 昊,国 正 （合肥工业大学宣城校区机械工程系，安徽宣城，242000） 摘要：移动机器人是近年来研究的热点，针对机器人系统自由度多，可靠性和实时性要求高的特点，提出了一种基于分布式的 移动机器人控制系统。利用多借点连接方式的网络拓扑机构，将其他设备和多个机器人连接组成机器人控制系统，以控制芯片 ARM Cortex-A9 和 STM32F407 为基础，将开源操作系统植入到开源嵌入式系统中，设计分布式上位机控制软件和下拉机程序， 设计了基于分布式的移动机器人控制系统的搭建，实现对分布式移动机器人的控制。该分布式移动机器人软硬件开源、性能 高、成本低、具有很好的可扩展性、实时性和稳定性。 关键词 ：分布式 ；移动机器人；控制系统；设计与实现 Control System Design and realization based distributed mobile robot Zhou Shaoyun,Ding Hao,Guo Zheng （Hefei University of Technology Xuancheng Campus,Xuancheng Anhui,242000） The mobile robot is the focus in recent years,and more freedom for the robot system,and real- Abstract ： time requirements of high reliability characteristics,is proposed based on distributed mobile robot control system.Multi-point connection by way of the network topology agencies, and other devices connected to form a plurality of robots robot control system for controlling the ARM Cortex-A9 chip and STM32F407 based on the open source operating system implanted in the open source embedded system design distributed PC control software and drop-down program, designed based distributed control system for mobile robot set up to realize the distributed mobile robot control.The open-source distributed mobile robot hardware and software, high performance, low cost,with good scalability,real-time and stability. distributed; mobile robots;control systems;Design and Implementation Keywords ： 1 移动机器人控制系统硬件设计 统，扩展其他功能模块，减少开发成本和周期。ARM Cortex-A9 开发板具有 JTAG、USB Host 接口和串口等，方便与 PC 进行通 本文采用两级主从分布控制设计移动机器人，通过模块化思 信，实现交叉开发调试，提供的 LCD 接口，可以驱动