原创力文档- 1、本文档共7页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
并并联联宏宏-微微机机器器人人系系统统的的逆逆运运动动学学模模型型
王文利, 段宝岩, 刘宏, 南仁东 and 彭勃
Citation: 科学通报 45, 1617 (2000); doi: 10.1360/csb2000-45-15-1617
View online: ttp://engine.scic /doi/10.1360/csb2000-45-15-1617
View Table of Contents: ttp://engine.scic /publis er/scp/journal/CSB/45/15
Publis ed by t e 中国科学》杂志社
Articles you may be interested in
机器人化岩石研磨器的运动学分析
C inese Science Bulletin 52, 1714 (2007);
微型机器人系统的组成原理
C inese Science Bulletin 40, 2107 (1995);
非连续约束变结构机器人运动机构的仿生: 概念及模型
C inese Science Bulletin 52, 236 (2007);
少自由度并联机器人机构的型综合原理
Science in C ina Series E-Tec nological Sciences (in C inese) 33, 813 (2003);
Stewart并联机器人位置空间解析
Science in C ina Series E-Tec nological Sciences (in C inese) 28, 136 (1998);
简 报 第45 卷 第 15 期 2000 年8 月
并联宏-微机器人系统的逆运动学模型
王文利 段宝岩 刘 宏 南仁东 彭 勃
( 西安电子科技大学机电工程学院机电研究所, 西安 710071 ; 中国科学院北京天文台, 北京 100012.
Email: wlwang@408.)
摘要 介绍了新一代大射电望远镜光机电一体化设计的改进方案, 针对悬索粗调和 Stewart 平台
精调组成的两级调节系统, 提出了并联宏-微机器人系统的概念. 根据天文观测的要求, 建立了宏-
微机器人系统的逆运动学模型, 该模型是对馈源运动进行计算机控制的基础.
关键词 大射电望远镜 并联机器人 运动学
自 1993 年成立新一代大射电望远镜(LT)工作组起, 世界各国的天文学家和天线专家一直致
力于新一代 LT 的研究. 我国贵州省境内具有世界上独一无二的喀斯特地貌, 非常适合建造新一
1)[1]
代大型球面射电望远镜阵 . 该阵将由30 多面口径为300~500 m 的球反射面天线组成, 使总接
2
收面积达到1 km . 目前, 世界上惟一的大型球面射电望远镜为美国于70 年代末建造的口径305 m
的 Arecibo 射电望远镜. 但它存在造价高 精度低的缺陷. 特别是造价, 远远超出了国际社会对
新一代大射电望远镜阵的投资额度. 针对 Arecibo 的不足, 文献[2]提出了全新的光机电一体化设
计方案, 可使造价降为原来的十分之一, 并使精度大大提高, 从而使大射电望远镜阵的工程实现
成为可能. 随着对观测波段要求的提高, 馈源的定位精度达到4 mm, 新设计中仅靠悬索来调节馈
源的方案难以满足新的要求. 本文介绍针对新的要求提出的对馈源定位的两级并联式调节系统.
80 年代末, 宏-微结构机器人(macro-micro manipulator system) 被提出用来提高机器人综
合性能. 所谓宏-微机器人是指在一个大的机械手的末端附着一个小的机械手,
文档评论（0）