基于虚拟样机技术的轮腿式移动机器人设计与仿真-机械工程专业论文.docxVIP

基于虚 基于虚拟样机技术的轮腿式移动机器人设计与仿真 符号说明 m—质量，kg? g—重力加速度，m/s2? R—机器人车轮半径，m? H—移动机器人重心到地面的距离，m? K—安全系数? η—传动系统总效率，%? N—支撑力,N? L—力臂，m? M—力矩，Nm? f—滚动摩擦力，N? α—角度，d? τT—轴的扭转切应力，Mpa? T—扭矩，Nmm? WT—轴的抗扭截面系数，mm3? n—轴的转速，r/min? P—功率，kW? i—减速器减速比? d—直径，mm? [τT] —轴的许用扭转切应力，Mpa? K—为载荷系数? KA—为使用系数? Kv—为动载荷系数? KFα—按齿根强度计算的齿间载荷分配系数? KFβ—按齿根强度计算的齿向载荷分布系数? Φd—齿轮齿宽系数? Z—齿轮齿数? YFa—齿轮齿形系数? YSa—齿轮应力校正系数? [σF] —齿轮弯曲疲劳许用应力，MPa? KFN—齿轮弯曲疲劳寿命系数? σFE—齿轮弯曲疲劳强度极限，MPa? S—齿轮弯曲疲劳安全系数? VI 原创性声明 本人男童声明:所呈交的学位论文，是本人在导师指导下，进行研究工作所取得岳成 果。路文中已经注明引用的内容外，本学位论文不住含任何他人或集体己经发表的作品内 ，也不包含本人为获得其他学位而使琦过的材料。对本论文所涉及的研究工作做出 的其他个人或集体，均己在文中以明确方式标畴。本学位论文原刨性声明的法律责任由本 人承扣。 批文作者签名:川、国每文 明:Jolo ，1之 1 斗 关于学位论文版权使用授权的说明 了解河北工业大学关于收集、保存、使用学位论文的以下摆定:学校有权采 fp 、缩印、扫菇、数字化或其它手段保存论文:学校有权提供本学位论文全文或者部 分内容的提莞服务:学校有权将学位诠文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索、交 流;学校有权向国家有关部门或者机构送交论文的复印件和电子，棋。 (保密的学位论文在解密后适用本授权说明〉 f 的作者签若1 ，I司A欠 明 2-0 {/ I /之，冲 如签名:半千ν 日期: 、::;1-0. J 2 ， 河北 河北工业大学硕士学位论文 第一章 绪论 §1-1 课题的来源和背景 本课题来源于天津市科技计划项目?广域危险环境下泄漏监测预警与突发事故辅助救援系统?，项 目编号为 10ZCKFSF01400?该项目的立项初衷是考虑到，石油化工企业以及油气田是化学危险品的集 聚地，一旦发生事故，将危及人民的生命，并将造成巨大财产损失?灾害发生后的及时准确决策决定了 是否能够最大限度的抢救人民的生命财产?随着我我国越来越多的油气田开发以及随之而来的石化企业 的大发展，迫切需要对于油气田和石化企业等大空间下的化学危险品的监测和应急救援技术?本项目就 是充分利用先进机器人技术，针对油气田和石化企业现场的特殊需求，建立化学危险品监测与应急救援 机器人系统模拟平台，采用日常信息监测与应急救援两种应用模式相结合，突破关键技术?本论文所述 内容主要是轮腿式移动机器人本体设计研究，为该项目前期研究工作的一部分? §1-2 移动机器人发展与分类 机器人?robot?一词最早来源于捷克语?robota?，是由捷克作家卡雷尔?卡佩克于 1920 年在其创 作的剧本?罗萨姆的万能机器人?（Rossum’s Universal Robots）[1]提出的?捷克语?robota?的本意是奴 隶的意思，卡佩克将之写成?robot?，用之命名一个外观和功能像人，能够并且愿意为人类服务的机器 奴仆?该剧讲述的故事内容预言机器人的发展必将带给人类悲剧性的影响，从而引发了广泛的关注，被 当做机器人一词的起源? 机器人技术自上世纪 60 年代发端以来，经历数代的发展，已经发展成为一门集机械?微电子?计 算机?自动控制?驱动?传感?信息处理以及人工智能等多学科于一身的典型机电一体化技术?机器人 学术界对机器人的定义也随着技术的发展和时代的进步不断改进?各国的机器人工业协会对工业机器人 有各种各样的定义，1987 年国际标准化组织定义工业机器人为：?工业机器人是一种具有自动控制的操 作和移动功能，能完成各种作业的可编程操作机??而 ISO8373 对机器人的定义为：?机器人具有自动 控制及再编程?多功能用途，机器人操作机具有三个或三个以上的可编程轴，在工业自动化应用当中， 机器人的底座可固定也可移动[2]?” 移动机器人是一个集环境感知?动态决策与规划?行为控制与执行等多功能的综合体[3]，它集中了 传感器技术，机械工程，电子工程，计算机工程，自动化控制工程以及人工智能等多学科的研究成果， 代表机电一体化的最高成就，是目前科学技术发展最活跃的领域之一[4]?移动机器人是为了满足代替人 类到达人类本身无法或难以到达的区域，完成各