高速时转向盘角阶跃工况下电动轮汽车eps与dyc的协调控制方法.pdfVIP

第３２卷　第３期 重 庆 理 工 大 学 学报（自然科学） ２０１８年３月 Ｖｏｌ．３２　　Ｎｏ．３ ＪｏｕｒｎａｌｏｆＣｈｏｎｇｑｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅ） Ｍａｒ．２０１８  ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７４－８４２５（ｚ）．２０１８．０３．００８ 本文引用格式：马金麟，吴琦，张厚忠．高速时转向盘角阶跃工况下电动轮汽车ＥＰＳ与ＤＹＣ的协调控制方法［Ｊ］．重庆理工大学学报（自然 科学），２０１８（３）：５３－６１． Ｃｉｔａｔｉｏｎｆｏｒｍａｔ：ＭＡＪｉｎｌｉｎ，ＷＵＱｉ，ＺＨＡＮＧＨｏｕｚｈｏｎｇ．ＳｔｕｄｙｏｎｔｈｅＣｏｏｒｄｉｎａｔｅｄＣｏｎｔｒｏｌｏｆＥＰＳａｎｄＤＹＣｉｎＨｉｇｈＳｐｅｅｄｗｉｔｈＳｔｅｐＩｎｐｕｔｏｆＳｔｅｅｒ ｉｎｇＷｈｅｅｌＡｎｇｌｅ［Ｊ］．ＪｏｕｒｎａｌｏｆＣｈｏｎｇｑｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅ），２０１８（３）：５３－６１． 高速时转向盘角阶跃工况下电动轮汽车 ＥＰＳ与ＤＹＣ的协调控制方法 ａ ａ ｂ 马金麟 ，吴　琦 ，张厚忠 （江苏大学　ａ．汽车与交通工程学院；ｂ．汽车工程研究院，江苏 镇江　２１２０１３） 摘　　　要：为了保证电动轮汽车在高速时转向盘角阶跃工况下的操纵稳定性与行驶安全性， 对电动助力转向（ｅｌｅｃｔｒｉｃｐｏｗｅｒｓｔｅｅｒｉｎｇ，ＥＰＳ）与直接横摆力矩控制（ｄｉｒｅｃｔｙａｗｍｏｍｅｎｔｃｏｎｔｒｏｌ， ＤＹＣ）开展联合研究，并提出一种新型的电动轮汽车ＥＰＳ与 ＤＹＣ的协调控制方法：根据横摆角 速度与质心侧偏角等车辆运动参数，经上层控制器滑模变结构控制获取协调控制权重系数Ｋ和 附加横摆力矩，通过协调控制权重系数Ｋ对ＥＰＳ输出的转向助力矩进行修正，同时由附加横摆 力矩对４轮的纵向力进行ＤＹＣ分配。利用ＣａｒＳｉｍ软件和 Ｍａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ软件分别建立整车 机械动力学模型和整车协调控制模型，将两模型联立后开展联合仿真。仿真结果表明：将ＥＰＳ 与ＤＹＣ进行协调控制，不仅可显著提高电动轮汽车在高速时转向盘角阶跃工况下的方向稳定 性，而且通过协调权重系数Ｋ适当削弱了转向助力矩，可避免在高速工况下由于驾驶员心理紧 张而造成的误操作。 关　键　词：电动轮汽车；电动助力转向；直接横摆力矩控制；协调控制；联合仿真 中图分类号：ＴＨ１６；Ｕ４６１．６　　文献标识码：Ａ 文章编号：１６７４－８４２５（２０１８）０３－００５３－０９ ＳｔｕｄｙｏｎｔｈｅＣｏｏｒｄｉｎａｔｅｄＣｏｎｔｒｏｌｏｆＥＰＳａｎｄＤＹＣｉｎ ＨｉｇｈＳｐｅｅｄｗｉｔｈＳｔｅｐＩｎｐｕｔｏｆＳｔｅｅｒｉｎｇＷｈｅｅｌＡｎｇｌｅ ａ ａ ｂ ＭＡＪｉｎｌｉｎ，ＷＵＱｉ，ＺＨＡＮＧＨｏｕｚｈｏｎｇ （ａ．ＳｃｈｏｏｌｏｆＡｕｔｏｍｏｔｉｖｅａｎｄＴｒａｆｆｉｃＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ； ｂ．ＡｕｔｏｍｏｔｉｖｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＲｅｓｅａｒｃｈＩｎｓｔｉｔｕｔｅ，ＪｉａｎｇｓｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｚｈｅｎｊｉａｎｇ２１２０１３，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｅｎｓｕｒｅｔｈｅｏｐｅｒａｔｉｏｎｓｔａｂｉｌｉｔｙａｎｄｄｒｉｖｉｎｇｓａｆｅｔｙｏｆｅｌｅｃｔｒｉｃｖｅｈｉｃｌｅｓｕｎｄｅｒｈｉｇｈ ｓｐｅｅｄｗｉｔｈｓｔｅｐｉｎｐｕｔｏｆｓｔｅｅｒｉｎｇｗｈｅｅｌａｎｇｌｅｃｏｎｄｉｔｉｏｎ，ｔｈｅｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｄｃｏｎｔｒｏｌｏｆｅｌｅｃｔｒｉｃｐｏｗｅｒ ｓｔｅｅｒｉｎｇ（ＥＰＳ）ａｎｄｄｉｒｅｃｔｙａｗｍｏｍｅｎｔｃｏｎｔｒｏｌ（ＤＹＣ），ａｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｄｃｏｎｔｒｏｌｍ