基于图像处理泊车辅助系统设计-电子与通信工程专业论文.docxVIP

中文 中文摘要 重庆大 重庆大学硕士学位论文 I I PAGE PAGE VI 摘 要 泊车辅助系统是利用车载传感器探测有效泊车空间并辅助控制车辆完成泊车 操作的一种汽车电子辅助系统。相比于传统的电子辅助功能，比如倒车雷达、倒 车影像显示，泊车辅助系统智能化程度更高，减轻了驾驶者的操作负担，尤其对 于新手司机来说降低了泊车的事故率。目前，泊车辅助系统在国外的部分中高端 车型中已经正式商用，且使用的是测距模块完成有效泊车空间的搜索。 本课题在研究上述类型的泊车辅助系统的基础上，设计了一种基于图像处理 的泊车辅助系统：以 1：20 模型车作为硬件搭建平台，根据与真实环境的比例关 系设计垂直式和平行式泊车场景，通过摄像头采集泊车位图像，经过算法处理获 取有效车位并控制小车完成泊车的自动操作。该系统具有两种模式：手动模式下 可以通过 Android 手机完成小车的操控，实现无线控制的功能；自动模式下小车能 够自动寻找车位并完成泊车操作。课题的主要工作如下： 通过分析泊车辅助系统的功能需求，结合 SOPC 技术完成基于图像处理的泊 车辅助系统设计，系统主要包括图像处理模块、网络通信模块、车身控制模块、 超声波测距模块和 Android App 模块。图像处理模块利用 ADV7181 完成图像的采 集转换，经过图像预处理、边缘提取以及链码提取实现车位线识别；网络通信模 块采用 DM9000 与无线路由器实现网络数据发送，实现小车系统与安卓手机双向 通信；车身控制模块提供电机驱动所需的 PWM 信号，利用光电编码器实现运动距 离的控制；超声波测距模块选取 HC-SR04 集成模块实现测距以完成泊车过程中的 障碍物探测功能；Android App 模块提供系统的人机交互界面，完成小车的控制以 及泊车实时影像的显示等。 系统实验结果表明，小车能够实现对垂直式和平行式两种泊车位的识别并完 成泊车辅助操作，验证了本文提出的解决方案是行之有效的。 关键词：泊车辅助，图像处理，Android，SOPC 英文摘 英文摘要 重庆大 重庆大学硕士学位论文 III III PAGE PAGE IV ABSTRACT Parking assist is a vehicle electronic auxiliary system which can detect and analysis the environment information to find a suitable parking path, and then control the movement of the vehicle to finish parking. Compared with traditional automotive electronic assistance systems such as reverse sensor or reverse image display, parking assist system is much more intelligent and simplify the operation of driving, which will reduce the accident rate of parking especially for the new hand. Parking assist system based on radar ranging has come to use in some foreign high grade vehicles. On the basis of the widely used parking assist technology as mentioned above, this paper designs a parking assist system based on image processing which takes a 1:20 model car as the hardware platform and designs vertical parking and parallel parking scene according to scaling relation, collects image and obtains a valid parking path through camera, then controls the car to complete automatic operation. The system will work under two modes, in manual mode user can control the car through an Andr