基于直线二级倒立摆控制系统的研究-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

基于直线二级倒立摆控制系统的研究 Reasch on Control System on Double Liner Pendulum 研究生姓 名：汤维 指导教师姓名：江杰 内蒙古科技大学信息工程学院 包头 014010，中国 Candidate： Tang Wei Supervisor： Jiang Jie School of：Information Engineering Inner Mongolia University of Science and Technology Baotou 014010，P.R.CHINA 独 创 性 说 明 本人郑重声明：所呈交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工 作及取得研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方 外，论文中不包含其他人已经发表或撰写的研究成果，也不包含为获得 内蒙古科技大学或其他教育机构的学位或证书所使用过的材料。与我一 同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中做了明确的说明并 表示了谢意。 签名： 日期： 关于论文使用授权的说明 本人完全了解内蒙古科技大学有关保留、使用学位论文的规定， 即：学校有权保留送交论文的复印件，允许论文被查阅和借阅；学校可 以公布论文的全部或部分内容，可以采用影印、缩印或其他复制手段保 存论文。 （保密的论文在解密后应遵循此规定） 签名： 导师签名： 日期： 内 内蒙古科技大学硕士学位论文 I I 摘 要 倒立摆系统是一个典型的单输入、多输出的系统。它囊括了控制理论中的许多 典型问题：鲁棒性问题、跟踪性问题、随动性等问题，是控制领域的典型研究对 象，同时它的研究有着很重要的实际意义，许多实际工程的控制对象都是基于倒立 摆的模型，其中包括航空航天、双足机器人的步态规划和其他一般的工业控制等。 对于倒立摆系统的研究，学者们不单单局限于关注对其理论分析和控制算 法的仿真及其优化，越来越多的人投入到硬件平台的搭建和倒立摆实物控制 中。本课题将实验室现有的固高天龙 I 型直线二级倒立摆作为研究对象，通过 对倒立摆装置的各个参数的测量，分别用牛顿力学定理和拉格朗日方程法对该 系统建立一级和二级数学模型；通过分析系统模型，得到系统的能控能观性与 相对能控度。通过 matlab 分别选取经典控制理论中的 PID 控制算法和线性控 制理论中的最优控制理论（LQR）对该系统的二级模型进行仿真，由仿真结果 知 LQR 的控制效果更好。硬件部分中，改造原有的 GT-400-SV-PCI 运动控制卡结 构，利用 TMS320LF2407 作为核心控制搭建一个基于数字信号处理器(DSP)的最 小系统。整个硬件系统由反馈模块、受控模块、决策模块、驱动模块、通讯模块、 行程保护模块组成。软件部分，完成了数据的采集和滤波、并移植 LQR 法至微控制 器中，通过计算电机输出量控制系统的平衡。 整个论文既有动力学模型的推导分析，又有控制算法的仿真与实际实物的 调试验证，它对相关理论教学和双足机器人的研究有着指导意义。最后，对本 论文进行了总结，对下一步要进行的工作提出了自己的设想及该课题未来发展 趋势的展望。 关键词：倒立摆；DSP；最优控制理论；硬件设计 II II Abstract Inverted pendulum is a classic single input multiple output (SIMO) system. As the classical research object in control field, inverted pendulum can effectively reflect many key issues of the system, such as robustness, traceability, servo characteristic, convergence speed of system and stabilization. The research on this object has important realistic significance. Many practical projects, includi ng aerospace, gait planning of humanoid robot and many other industry, are based on pendulum model. In the research on inverted pendulum, scholars not only restrict their research on theory analysis and the simulation and optimization