基于双目立体视觉的特征点匹配关键技术研究与应用-计算机软件与理论专业论文.docxVIP

Key Technology Research and Application on Feature Points Matching Based Binocular Stereo Vision A Dissertation submitted in fulfillment of the requirements of the degree of MASTER OF PHILOSOPHY from Shandong University of Science and Technology by Zong Wenwen Supervisor: Associate Professor Peng Yanjun College of Information Science and Engineering June 2010 声 明 本人呈交给山东科技大学的这篇硕士学位论文，除了所列参考文献和世所 公认的文献外，全部是本人在导师指导下的研究成果。该论文资料尚没有呈交 于其它任何学术机关作鉴定。 硕士生签名： 日 期： AFFIRMATION I declare that this dissertation, submitted in fulfillment of the requirements for the award of Master of Philosophy in Shandong University of Science and Technology, is wholly my own work unless referenced of acknowledge. The document has not been submitted for qualification at any other academic institute. Signature: Date: 山东科技大学硕士学位论文摘要 山东科技大学硕士学位论文 摘要 摘要 双目立体视觉是计算机视觉中的一个重要的研究领域，直接模拟人类双眼处理景物 的方式，实现对三维信息的感知，即运用两个摄像机对同一景物从不同位置成像，进而 从视差中恢复深度信息。双目立体视觉被广泛应用于智能机器人、生产自动化、医学等 很多领域，双目立体视觉的研究不仅具有重要的理论意义，也有重要的实用价值。 论文主要针对双目立体视觉中摄像机的标定及校正、特征提取、立体匹配和半稠密 视差图等关键技术进行了研究，实现了二维图像的三维重建。运用棋盘标定算法实现了 摄像机的标定，并对实验数据不稳定做了分析。总结了目前角点提取常用的几种方法， 对其各自的优缺点进行了比较，选取了适应性较强的 Harris 角点特征提取。通过采用归 一化零互相关系数度量特征点的相似性，进行初步的粗匹配，采用视差梯度约束、唯一 性约束去除错误的匹配点，达到精确匹配的目的。改进了 Jan Cech and Radim sara 的 种子生长法，生成半稠密视差图，通过实验数据表明改进后的算法在匹配的精度和速度 方面都有显著的提高。 我们在 VC++6.0 的开发环境下构建了软件实验系统和相应的硬件实验平台，通过对 真实场景图像三维重建的数据结果分析，验证了论文实验设计及改进算法的有效性及合 理性。 关键词：摄像机标定；极线校正；极线几何；特征点提取；特征点匹配；半稠密视差图 ABSTRACT Binocular stereo vision is an important research field in computer vision, direct simulation huma n eyes with the way of scenery, to realize the three-dimensiona l information of the perception, using two cameras on the same scene from different positions, and then recover ing from the depth information. Stereo binocular vision has been widely applied in intelligent robots, automa tion, med ical and ma ny other fields ，The study of binocular stereo vision not only has important theoret ica l significa nce, but also has important practica l value. Thesis for the binocular ster