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第十二届（2015）中国导航应用科技大会 BDS/GPS组合精密单点定位方法研究 王雪，张胜宗,李亮，赵琳 哈尔滨工程大学，哈尔滨，中国，150001 摘要 针对传统单独基于最小二乘 (LeastSquare，LSQ)解算存在孤立各历元观测量之间的关系 ： 造成定位结果不够平滑、收敛过程变长及单独使用扩展卡尔曼滤波(ExtendedKalmanFilter，EKF)解 算存在先验信息不准导致滤波性能变差的问题，在精密单点定位算 (PrecisePointPositioning，PPP) 中，考虑到实际PPP模型的非线性，首先利用加权最小二乘法求解EKF滤波初值，然后通过EKF 进行系统状态估计。文章分别通过静态和动态实验对算法进行了分析和验证，测试结果表明，静态 条件下，BDS/GPS组合系统精密单点定位，其收敛速度19min，收敛后( ，Y，Z)三分量大部分优 于(1，2，2)cm，动态条件下，收敛后组合系统( ，Y，Z)三分量优于(5，6，5)cm，较单系统BDS 或GPS精密单点定位均有明显改善。 关键词 LSQ EKF BDS GPS 组合 精密单点定位 收敛速度 定位精度 ： ； ； ； ； ； ； ； 1.引言 精密单点定位(PrecisePointPositioning，PPP)技术是指针对单台接收机的载波相位 观测值，分别利用IGS(InternationalGNSSService)所发布的精密卫星轨道与精密卫星钟 [1] 差等产品，以及其他误差修正模型对多种主要误差源进行改正来实现绝对定位的方 。 [2] 目前，精密单点定位技术主要基于GPS系统 ，联合采用伪距与载波相位观测数据， [3] 其静态数据最终定位结果达到cm级 ，相关技术已经比较成熟。动态定位方面，Choen 等人提出了全球实时精密单点定位技术，计算结果表明可以得到水平方向定位精度为10 [4] [5] 厘米-20厘米的实时动态精密单点定位 。随着北斗系统在亚太地区形成完全运行能力 ， 国内外学者已经针对基于BDS 的PPP技术进行了广泛研究，文献[6]通过地面跟踪站解 算北斗精密轨道和钟差，然后进行北斗精密单点定位在E、N、U三个方向的精度分别 为2cm、2cm和5cm。基于以上事实，可以发现BDS在精密定位领域有着相当大的优 势与潜力。 [7] 德国GFZ也提供北斗的精密轨道和钟差产品 ，李星星等利用九个参考站模拟基于 北斗的实时动态定位，结果显示仅利用北斗系统的精密单点定位其定位精度可以达到分 [8] 米级甚至厘米级 。但是，目前针对BDS和GPS组合的精密单点定位研究相对较少， 1 第十二届（2015）中国导航应用科技大会 组合BDS/GPS系统进行精密单点定位，不仅能够增加观测卫星数，提高量测冗余度， 而且，较之单一系统，组合系统的可靠性、连续性、精度都有了显著的改善。随着GNSS 的现代化进程，双系统甚至多系统联合定位已经成为一种趋势。在观测条件较差的情况 下，充分利用双系统甚至多系统的可视卫星，能够克服单系统可用卫星数较少的不足。 LSQ和EKF是实现PPP两种传统的方 ，其中传统的LSQ解算方 ，算法简单有 效，但由于忽略了各历元之间的关系，尤其是在高采样率的条件下，短时间内空间信号 [9] 误差存在较强的相关性 。由于忽略了历元之间的相关信息，传统LSQ方法需要更长的 时间完成定位收敛的过程。Kalman滤波是在线性无偏最小方差估计原理下推出的一种