动态模型步态生成与稳定性分析.PDFVIP

下载本文档

5
0
约2.49万字
约 33页
2019-03-29 发布于天津
举报
版权申诉

动态模型步态生成与稳定性分析.PDF

1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

動態模型步態生成與穩定性分析陳仲禮本文章將先介紹四足動物的奔跑步態，利用Two-Rolling-Legs with Waist actuation (TRLW)模型模擬步態的生成。在多維度的初始條件空間中作最佳化演算法的搜尋，找出 pronk 與bound 步態的fixed point 分布情形，並對其穩定性質做探討。 TRL模型 Two-Rolling-Legs (TRL)模型是由黃群凱學長所建立的，用以描述機器人的對稱步態，如bounding 與pronking 。TRL模型是由兩個無質量且具滾動特性的扭簧腳與一具有質量和轉動慣量的剛體機身所組成。其腳部是仿造單質點的 RSLIP模型，由單質點桿子與圓弧形無質量、轉動慣量的剛體組成；但其質心位置則是剛體機身的中間。模型參數如圖 2-4 與表2-1所示： L Lh Lf M,I r lh rh lf f kt,h kt,f Intrinsic parameters . -r (x,z) r -r a θ f θ h z fh ff z βh v βf x x States Initial conditions 圖 2-4 TRL模型參數、系統狀態、初始條件，引用自[20] 表2-1 TRL模型參數、系統變數、初始條件物理參數 M 機身質量 I 機身轉動慣量 Li 質心到轉軸的距離 L 前後轉軸的距離 ri 圓形腳半徑 li 扭簧到轉軸的距離 kt,i 扭簧彈性係數系統變數 (x,z) 質心位置  機身俯角 i 半圓腳姿態 (相對於世界座標 x軸 ) fi 扭簧夾角初始條件落地速度大小  落地速度角度落地機身角度 ̇ 落地機身角速度  落地角度(相對於機身座標 x軸 )