基于预测控制策略的离散滑模控制研究-控制科学与工程专业论文.docxVIP

ii ii 基于预测控制策略的离散滑模控制研究 制器，因而系统中不存在抖振：严格的理论分析证明了闭环系统的鲁棒稳 定性。 3．针对过程模型可分离为线性部分和非线性部分的系统，将非线性反馈通 道沿着在预测时域内已知的某参考轨迹线性化，得到了系统的时变线性 模型。为系统指定了合适的滑模面之后，根据所得时变线性系统的标称模 型，设计出SMPM。通过反馈校正和滚动优化，得出了无约束情况下的系 统优化控制解。理论分析证明闭环系统对有界变化律的匹配和不匹配不 确定项具有强鲁棒性。数值仿真说明相比于传统高氏趋近律DSMC方法， 所提算法使得闭环系统具有更强鲁棒性和更快的收敛速度，尉时不存在抖 振。当解存在时，所提方法适用于带约束系统。由于将系统非线性模型转 换成了时变线性模型，系统的优化问题是一个二次规划问题，而不是非线 性规划问题，因而人人减少了计算量。 4．针对下三角规范型离散非线性系统，考虑SMC设计问题。在保证滑模 面具有期望性能之后，通过为系统设计时变SMPM，利用反馈校正修正 SMPM以实现对不确定项的及时补偿。使用滚动优化，我们得出了优化 的预测滑模控制器。理论证明闭环系统具有鲁棒稳定性，不需要不确定项 的上界已知，且在采样时间较小或系统不确定性和外部干扰变化较慢时， 准滑模带宽可以很小。数值仿真表明，所提算法相比于传统高氏趋近律 DSMC方法，闭环系统具有更强的鲁棒性，状态收敛更快，控制信号峰值 更小以及不存在抖振。 5．针对一类离散不确定非线性耦合系统，提出了预测滑模控制算法。受递归 滑模思想的启发，设计了一种SMPM。考虑到模型失配问题，利用预测滑 模输出值和实测滑模值之间的差值来对SMPM进行反馈校正，进而应用 滚动优化，导出非切换型的滑模控制器。滑模的可达性通过迫使滑模预测 值跟踪期望的滑模参考值来实现。由于滚动优化和反馈校正的引入，及时 补偿了不确定项对系统的影响，从而保证了闭环系统具有强鲁棒性。鲁棒 分析证明了即使当不确定性和外部干扰的界未知时，闭环系统也可以实现 鲁棒稳定。数值和旋转倒立摆的仿真结果验证了所提算法的有效性。 最后是全文的总结和展望。 关键词：离散滑模控制，滑模预测模型，滑模参考轨迹，滚动优化，不匹配不确 定，反馈校正 AbstractHalf Abstract Half century has passed since the appearance of sliding mode control(SMC)， however，most of the research results are about continuous—time systems．With the development of computers technology and the widespread of digital con· trollers／manipulators，the investigation of SMC for discrete-time systems be- comes intensive among researchers and engineers．Considering the shortcomings of the conventional SMC，such as great control signal is required to drive system states arrive sliding mode surface，the robustness depends on the upper bound of uncertainties and on，predictive control strategy is introduced into the design of SMC in this thesis．For general linear systems and seine classes of nonlinear systems，focusing on the stabilization problem and tracking problem，using the principles of General Predictive Control(GPC)and Model Algorithmic Control (MAC)，several sliding mode predictive models constructed．By choosing dif- ferent kinds of sliding mode reference trajectory,employing feedback correction and receding horizon optimizat