毕业论文_真空吸盘式气动机械手的设计PPT.pptVIP

Company Logo LOGO 论文题目真空吸盘式气动机械手的设计 ◆选题依据 ① 主要技术要求参数：吸持力2kg；自由度数为3；运动形式为圆柱坐标；手臂伸缩行程范围0-300mm，手臂升降行程范围0-200mm；手臂回转行程范围0-180o；定位方式为定位块；控制方式为点位式、PLC控制；驱动方式为气压传动系统。 ② 主要用途：设计一套真空吸盘式气动机械手，它采用圆柱坐标型的运动形式，气压传动，PLC系统控制。功能原理先进，动作可靠，结构合理，安全经济，满足生产要求。 选题依据、主要研究内容、研究思路 选题依据、主要研究内容、研究思路 主要研究内容 ①.了解液压与气压传动机械的现状和发展趋势。 ②.掌握气压传动机械设计的一般过程。 a.气压机械手及气压传动系统与电气控制系统方案设计（工艺分析、原理图设计、总体布局）。 b.技术设计（各组成部分的运动设计、结构设计、材料选择、零件强度与刚度校核、绘制设计图样和编写技术文件。） c.审核鉴定。 ③.了解常用的CAD设计软件，并能熟练运用一种CAD软件进行机械设计。 ④.具备较强的自学能力、掌握独立获取、消化和应用新知识的能力和方法，具有一定的分析解决实际问题的能力，具有初步的科研、开发能力。 选题依据、主要研究内容、研究思路 研究思路 分析、理解设计任务书的要求→查阅相关资料→初步拟订设计方案→设计方案对比并确定最佳方案→参数的设计计算→装配图草图→零件设计→零件草图→绘制零件图→绘制装配图→编写设计说明书 论文的结构和主要内容 第一部分 真空元件部分 第二部分 控制系统部分 第三部分 气压系统部分 第四部分 机械机构部分 第五部分 机械手手臂部分 第一部分 真空元件部分 真空吸盘 在产品包装、物体传输和机械装配等自动作业线上 ,使用真空吸盘来抓取物体的案例越来越多。柔而有弹性的吸盘可以很方便地实现诸如工件的吸持、脱开、传递等搬运功能 ,并确保不损坏其作用之对象。 在此次设计中，工件平放；故从水平方向对真空吸盘的受力分析进行动态分析。 第一部分 真空元件部分 吸盘直径虽表示吸盘的外径，但利用真空压力吸附物体时，因真空压会使橡胶变形，吸附面积也会随之缩小。缩小后的面积即称为有效吸附面积，此时的吸盘直径即称为有效吸盘直径。 根据真空压力，吸盘橡胶的厚度以及与吸附物的摩擦系数等不同，有效吸盘直径也会有差异，一般情况可预估会缩小10%。 综合上述，所选吸盘参数为：吸盘直径D=40mm， 吸盘吸持面积A=12.6，吸盘个数n=1，真空压力P=0.04MPa。 第一部分 真空元件部分 真空发生器 真空发生器用于产生真空，结构简单，体积小，无可动机械部件，安装和使用都很方便，因此应用很广泛，真空发生器产生的真空度可达到88kpa，真空发生器的工作原理如图所示。它是由先收缩后扩张的拉瓦尔喷管1、负压腔2、和接收管3等组成，有供气口、排气口和真空口，当供气口的供气压力高于一定值后，喷管射出的超声速射流。由于气体的粘性，高速射流卷吸走负压腔内的气体，使该腔形成很低的真空度，在真空口A处接上真空吸盘，靠真空压力和吸盘吸取物体。 第一部分 真空元件部分 真空发生器的耗气量是指供给拉伐尔喷管的流量，它不但由喷嘴的直径决定，还与供气压力有关。同意喷嘴直径，其耗气量随供气压力的增加而增加，如图所示。喷嘴直径是选择真空发生器的主要依据。喷起直径越大，抽吸流量和耗气量就越大，真空度越低；喷嘴直径越小，抽吸流量和耗气量越小，真空度越高。 该真空发生器耗气量和真空度分别取5L/min，-0.002Mpa。 第二部分 控制系统部分 应用PLC作为电气控制，可以简化控制线路，降低故障率，实现机械手多种动作线路。一般机械手有手动和自动控制之分，手动控制主要用来硬件调试。自动控制中也分单步、单周期、周期循环等工作状态。其控制要求为：按下启动按钮，检测气动机械手是否处于原位，如果不是，按下复位按钮回到原位，如果是，则检测气动机械手处于何种工作状态下，单步意味着每按下一次启动按钮，机械手执行一步动作；单周期指执行一次动作循环，最后回到初始位置；周期循环是机械手重复不断的执行动作，直到按下复位或停止按钮为止。 根据机械手的硬件结构，PLC输入信号有：工作状态选择开关输入、启动停止按钮输入、磁性接近开关信号输入、手动开关输入及程序选择开关输入共22个输入点；机械手的输出信号有：驱动4个气缸