基于物理规律的加工轨迹控制方法研究-机械制造及其自动化专业论文.docxVIP

西南交通大学博士研究生学位论文 西南交通大学博士研究生学位论文 第1页 摘 要 目前，在理论上还没有满意地解决轨迹几何函数与轨迹加工运动的关系 问题，还不能找出全面符合工件曲线几何特性、机床运动特性、动力特性的 理想加工运动。由于超高速加工，纳米加工，计算机集成制造的飞速发展， 对机械制造技术提出了更高的要求，需要解决的问题是提高轨迹加工运动的 综合控制性能：轨迹的几何精度、运动平稳性、控制适时性。轨迹控制是以 一种运动来实现规定几何曲线的方法。轨迹的几何性质与轨迹运动的联系是 轨迹控制的关键问题。 假定加工轨迹运动全面符合几何要求，工艺要求，运动要求，建立数控 机床加工运动的物理模型，包括位置控制模型，运动学模型，动力学模型， 能量模型，相对空间模型。在理想的情况下，采用泛函多维空间理论、运动 学、动力学、能量法等理论全面的研究曲线几何函数与运动空间的关系。研 究结果表明：所有参数之间存在固有的对应关系，即加工轨迹运动的内在规 律。根据参数之间的对应关系，可以控制变化简单的参数去实现变化复杂的 参数，使控制简化。可以计算出各坐标轴的瞬态运动参数，对轨迹运动动态 监控。一条轨迹的位置点有无穷多个，但运动规律只有一个，按运动规律控 制的方法是最简捷、最全面的．用运动参数控制运动等于同时实现运动规律 和几何规律，与位置控制相比，控制对象简化，计算少，精度高，运动平稳。 经过试验和仿真，证明该方法是能够同时控制位置和运动的好方法． 本文建立机床轨迹运动的物理模型，从理论方面深入研究轨迹运动的内 在规律，找出能同时控制几何特性与运动特性的方法，并在反复的实验中发 现新问题．在以下几个方面取得了一定的创新成果： 1．理想运动状态物理模型的建立 分析数控机床轨迹运动的特点，提炼主要因素，建立物理模型．假设理 想的轨迹运动存在，以数控加工的要求作为约束条件，推导理想条件下加工 轨迹运动的运动规律。分别以运动学、动力学、能量法等理论建立运动模型， 分析轨迹几何函数、工艺参数，运动规划参数等在各模型中的作用，建立几 何因素与轨迹运动的对应规律。 2．轨迹控制新方法一运动规律控制 第1I页 第1I页 西南交通大学博士研究生学位论文 轨迹的几何性质是由运动实现的，而且运动规律与几何参数是准确对应 的．传统的位置控制不能解决无穷多点的繁琐计算的问题．但是，对于一种 运动来说运动规律只有一个，体现在某些参数是常数或简单表达式。控制这 些参数和变化规律同样可以实现轨迹。这种方法计算量小，精度高，面向运 动控制，控制更全面。 3．基于参考时间的轨迹运动规划与控制方法 几何参数对参考时问的变化率是人为建立的相对关系，因此可以用参考 时间为尺度度量几何参数变化的快慢。一般选择加工关键因素为参考时间， 相对变化率为常数。其物理意义是几何参数相对于参考时间成比例变化。如 线切割加工速度与电极间的电压成正比，提出根据参考时间规划，以实际的 参考时间的变化率修正规划，这样计算简便，能准确的按几何特性规划，能 适应适时性要求和环境应变的要求。 4．编制了运动规律控制方法的单片机数控软件和计算机仿真软件 经过试验和仿真，证明运动规律控制轨迹的方法是能同时控制位置和运 动的好方法，也是加工轨迹控制技术的发展趋势。 本课题是四川省教育厅自然科学基金重点资助项目(2004A163)。 关键词：物理模型参考时间 路径规划轨迹方程组运动规律控制 西南交通大学博士研究生学位论文 西南交通大学博士研究生学位论文 第1II页 Abstract At present，the problem of the relation between geometric function and machining locus motion has not been resolved satisfactorily in theoretical studies．The idea cutting motion which satisfy requirements of locus geometric， machine tool motion and driving force can not be found．With developing of super speed machining，nanometer machining and CIMS，the more and more demand for manufacturing technique is presented．The problem need to be resolved is to pick up the synthetic control ability of machining locus motion． Such fits t