33数字式调节器.ppt

第三节 数字式控制器 随着生产规模的发展和控制要求的提高，模拟仪表的局限性越来越明显： （1）功能单一，灵活性差 （2）信息分散，需大量仪表，监视操作不便 （3）接线过多，系统维护困难 随着大规模集成电路和计算机技术的发展，测控仪表也迅速推出各种以微处理器为核心的数字式仪表。 数字仪表的优点 （1）功能丰富，更改灵活，体积小、功耗低 （2）具有自诊断功能 （3）具有数据通信功能，可以组成测控网络 数字仪表集中了自动控制、计算机及通信技术（3C，Control Computer Communication）。 可编程单回路调节器是数字控制仪表的典型代表，如西安仪表厂的YS-80\YS-100，川仪18厂及上海调节器厂的DIGITRONIK系列等。 C3000数字过程控制器 EN6000B系列数字调节器 冗余调节器在中石化西北分公司塔河油田9号集气站的使用 数字式调节器的类型 定程序调节器 制造厂把编好的程序固化在调节器内的ROM中，用户只需用开关选择相应的功能，不必编写程序。 可编程调节器 用户可以从调节器内部提供的诸多种功能模块中选择所需要的功能模块，用编程方式把这些功能模块组合成用户程序，写入调节器内的EPROM中，使调节器按照要求工作。 混合调节器 专为控制混合物成分用的调节器。 批量调节器 特别为周期性工作设计，常用于液体或粉粒体包装和定量装载用的调节器。 一、数字式调节器的PID控制算法 是数字式调节器最基本的控制算法，其他还有超前/滞后算法、纯滞后算法、纯滞后时间补偿算法、间歇PID控制算法等。 数字式PID运算式 离散化处理 1) 基本数字式PID运算式 位置型算式 输出与实际控制阀的阀位相对应 增量型算式 　　输出为两个采样周期PID输出值之差 速度型算式 　输出是增量型算式的输出值与采样间隔时间T之比 偏差系数型算式 　是将增量型算式展开后合并同类项而得到的 2) 改进型数字式PID运算式 不完全微分算式 　微分作用采用实际微分作用 微分先行PID算式 微分运算环节： 微先分行PID算式 偏差计算： 带不灵敏区的PID算式 — 在一定偏差范围内输出为0 积分分离PID算式 —在一定偏差范围内切除积分作用 二、数字式控制器基本构成 （一）硬件系统： （二）软件系统： （一）硬件系统 由主机电路、过程输入通道、过程输出通道、人机接口电路以及通信接口电路等部分组成。 主机电路 主机电路是数字式控制器的核心，用于实现仪表数据运算处理，各组成部分之间的管理。 主机电路由微处理器（CPU）、只读存储器（ROM，EPROM）、随机存储器（RAM）、定时／计数器（CTC）以及输入、输出接口（I／O接口）等组成。 主机电路 CPU通常采用的是8位微处理器，它完成数据传递、算术逻辑运算、转移控制等功能。 ROM中存放系统程序。 EPROM中存放由使用者自行编制的用户程序。 RAM用来存放输入数据、显示数据、运算的中间值和结果值等。 CTC的定时功能用来确定控制器的采样周期，并产生串行通信接口所需的时钟脉冲；计数功能主要用来对外部事件进行计数。 主机电路 I／O接口是CPU同过程输入、输出通道等进行数据交换的器件，它有并行接口和串行接口两种。 并行接口具有数据输入、输出双向传送和位传送的功能，用来连接过程输入、输出通道，或直接输入、输出开关量信号。 串行接口具有异步或同步传送串行数据的功能，用来连接可接收或发送串行数据的外部设备。 某些数字式控制器采用单片微机作为主要部件。 过程输入通道 过程输入通道包括模拟量输入通道和开关量输入通道。模拟量输入通道用于连接模拟量输入信号，开关量输入通道用于连接开关量输入信号。 模拟量输入通道 将多个模拟量输入信号分别转换为CPU所接受的数字量。 包括多路模拟开关、采样／保持器和A／D转换器，如果控制器输入的是低电平信号，还需要信号放大电路，将信号放大到A／D转换器所需要的信号电平。 多路模拟开关将多个模拟量输入信号分别连接到采样／保持器。它一般采用固态模拟开关，其速度可达105点／s。 模拟量输入通道 采样／保持器具有暂时存储模拟输入信号的作用。它在某一特定的时刻采入一个模拟信号值，并把该值保持一段时间，以供A／D转换器转换。 A／D转换器的作用是将模拟信号转换为相应的数字量。 常用的A／D转换器有逐位比较型、双积分型和V／F转换型等几种。 模拟量输入通道 逐位比较型A／D转换器的转换速度最快，一般在104次／s以上，缺点是抗干扰能力差。 其余两种A／D转换器的转换速度较慢，通常在100次／s以下，但它们的抗干扰能力较强。 A／D转换器的位数有 8位、10位、12位（二进制代码） 位、