基于陀螺仪与倾角仪组合的TBM姿态角测量研究-机械电子工程专业论文.docxVIP

独创性声明 本人声明所呈交的学位论文是我在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成 果。文中除已经标明引用的内容外，不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的 研究成果。对本文的研究做出贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本声 明的法律责任由本人承担。 学位论文作者签名： 日期： 年 月 日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，即：学校有权 保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。 本人授权华中科技大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检 索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 本论文属于 保密 □ ，在 年解密后适用本授权书。 不保密 □ 。 (请在以上方框内打 “ √ ” ) 学位论文作者签名： 指导教师签名： 日期: 年 月 日 日期: 年 月 日 华 华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文 I I 摘 要 由于 TBM 的隧道施工环境多为山体岩石结构，其在掘进过程中易受到剧烈的振 动冲击，这会导致其姿态角测量系统中的倾角传感器发生测量失准甚至失效。陀螺传 感器有抗振性强的特点，可作为强振动环境下 TBM 姿态角的测量传感器。为了提高 TBM 姿态角测量系统在振动环境下的测量精度和稳定性，本文提出一种基于双轴倾 角仪和三轴陀螺仪组合的 TBM 姿态角测量方法。 分析倾角仪和陀螺仪在不同振动频率下的测量性能，找到了倾角仪发生测量失 效的共振频率段。当倾角仪发生共振而测量失效时，陀螺仪的测量性能未受较大影 响，扫频振动测试结果表明当倾角仪发生测量失效时可用陀螺仪进行 TBM 姿态角测 量的工作，但需要对陀螺仪的随机漂移误差进行估计补偿，才能保证陀螺仪在振动环 境下长时间的稳定测量。 利用 Allan 方差法分析 MEMS 三轴陀螺仪的主要随机漂移误差项，并根据分析 结果建立陀螺仪的随机漂移误差模型。通过仿真实验验证了误差模型的准确性，从而 依据陀螺仪的误差模型建立扩展 Kalman 滤波算法的多传感器融合估计模型。利用倾 角仪未失效时输出的高精度角度信息通过扩展 Kalman 滤波对陀螺仪输出角速度的 零偏进行实时跟踪估计，当倾角仪在强振动环境下发生测量失效时，将经过零偏补偿 后的陀螺仪角速度进行积分运算，可获得较为精确的 TBM 姿态角。最后通过仿真实 验和实验平台的测试验证了本文提出的融合系统测姿算法能有效测量强振动环境下 的 TBM 姿态角并具有较高的可靠性，可以满足 TBM 隧道施工过程中的姿态角测量 精度要求，具有可实施性和实际工程应用价值。 关键词： 倾角仪 陀螺仪 姿态测量 多传感器融合 扩展卡尔曼滤波 II II Abstract Tunneling process is easy be subject to severe vibration because the working environments of TBM are mostly mountain rock structure, which leads to the attitude measurement system fail to work, especially the output of inclinometer will be unbelievable. As the MEMS gyro sensor has the ability of anti-vibration, it can be used as TBM attitude measuring sensors instead of the inclinometer when it can’t work. In order to improve the accuracy and stability of the TBM attitude measurement system, according to the multi- sensor fusion theory, this paper proposes a method based on the fusion of two-axis inclinometer and a three-axis MEMS gyroscope to measure the attitude of TBM. Found the resonance frequency band of the inclinometer after analysing the output response of inclinometer and MEMS gyroscope in vibration environments. Th