一种同／异步四肢联动康复机器人的研究-仪器仪表学报.PDF

第３８卷　第１０期 仪 器 仪 表 学 报 Ｖｏｌ３８Ｎｏ１０ ２０１７年１０月 ＣｈｉｎｅｓｅＪｏｕｒｎａｌｏｆＳｃｉｅｎｔｉｆｉｃＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｏｃｔ．２０１７ 一种同／异步四肢联动康复机器人的研究 姜礼杰，张方双，任刚跃，王　勇 （合肥工业大学机械工程学院　合肥　２３０００９） 摘　要：为提高偏瘫患者健、患侧肢体协调运动能力，研制了一种新型坐式单驱动四肢联动康复机器人，它能够在主被动模式下 为偏瘫患者的肢体提供同异步协同训练。基于平面七连杆变胞机构设计了一种可实现四肢协调运动的训练机构，通过传动系 统调节两侧训练机构曲柄的相位差，实现左右两侧肢体同步或异步联合运动；在矢状面内建立人机模型及训练机构进行运动 学分析，从理论上证明该机构能够实现四肢联动的可行性；基于智能移动终端和微控制器开发了上下位机控制系统，并在样机 上进行了试验，结果表明试验者在机器人作用下能够实现：肩关节－１６．９°～１５．１°、膝关节１２１．５°～１７２．５°的上下肢协同运动； ０～６ｒ／ｍｉｎ速度范围的同／异步被动训练和６１．８２～２２７Ｎ足底压力范围的异步主动训练；同／异步训练模式之间可自动切换。 关键词：康复机器人；偏瘫患者；四肢联动；同／异步训练；机构设计与分析 中图分类号：ＴＰ２４２　ＴＨ１２２　　　文献标识码：Ａ　　国家标准学科分类代码：４６０．５５　５１０．８０ Ｒｅｓｅａｒｃｈｏｎａｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓｏｒａｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓｒｅｈａｂｉｌｉｔａｔｉｏｎ ｒｏｂｏｔｗｉｔｈｌｉｎｋａｇｅｏｆｌｉｍｂｓ ＪｉａｎｇＬｉｊｉｅ，ＺｈａｎｇＦａｎｇｓｈｕａｎｇ，ＲｅｎＧａｎｇｙｕｅ，ＷａｎｇＹｏｎｇ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＨｅｆｅｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｈｅｆｅｉ２３０００９，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｄｍｏｔｉｏｎａｂｉｌｉｔｙｏｆｔｈｅｌｉｍｂｓｏｆｐａｔｉｅｎｔｓｗｉｔｈｈｅｍｉｐｌｅｇｉａ，ａｎｅｗｔｙｐｅｏｆａｓｉｔｔｉｎｇｓｉｎｇｌｅｉｎｐｕｔ ｒｅｈａｂｉｌｉｔａｔｉｏｎｒｏｂｏｔｆｏｒｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｄｍｏｖｅｍｅｎｔｏｆｌｉｍｂｓｒｅｈａｂｉｌｉｔａｔｉｏｎｔｒａｉｎｉｎｇｒｏｂｏｔｉｓｄｅｖｅｌｏｐｅｄ．Ｔｈｉｓｒｏｂｏｔｃａｎｐｒｏｖｉｄｅｔｈｅｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓ ａｎｄａｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓｃｏｏｐｅｒａｔｉｏｎｔｒａｉｎｉｎｇｆｏｒｈｅｍｉｐｌｅｇｉｃｐａｔｉｅｎｔｓｕｎｄｅｒｔｈｅａｃｔｉｖｅａｎｄｐａｓｓｉｖｅｔｒａｉｎｉｎｇｍｏｄｅ．Ｂａｓｅｄｏｎｔｈｅ７Ｒｌｉｎｋａｇｅ ｍｅｔａｍｏｒｐｈｉｃｍｅｃｈａｎｉｓｍ，ａｒｅｈａｂｉｌｉｔａｔｉｏｎｔｒａｉｎｉｎｇｍｅｃｈａｎｉｓｍｉｓｄｅｓｉｇｎｅｄｔｏｒｅａｌｉｚｅｔｈｅｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｄｍｏｖｅｍｅｎｔｏｆｔｈｅｕｐｐｅｒａｎｄｌｏｗｅｒ ｌｉｍｂｓ．Ｂｙｔｈｅｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎｓｙｓｔｅｍ，ｔｈｅｃｒａｎｋｉｎｉｔｉａｌｐｈａｓｅｏｆｔｈｅｔｒａｉｎｉｎｇｍｅｃｈａｎｉｓｍｃａｎｂｅａｄｊｕｓｔｅｄ，ｗｈｉｃｈｃａｎｒｅａｌｉｚｅｔｈｅｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓ ｏｒａｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓｍｏｖｅｍｅｎｔｏｆｔｈｅｌｅｆｔａｎｄｒｉｇｈｔｓｉｄｅｓｏｆｔｈｅｌｉｍｂｓ．Ｔｈｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓａｎａｌｙｓｉｓｏｆｔｈｅｔｒａｉｎｉｎｇｍｅｃｈａｎｉｓｍｉｓｃｏｎｄｕｃｔｅｄ，ａｎｄ ｉｔｉｓｐｒｏｖｅｄｔｈｅｏｒｅｔｉｃａｌｌｙｔｈａｔｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｓｍｃａｎａｃｈｉｅｖｅｔｈｅｃｏｏｒｄｉｎａｔｉｏｎｍｏｖｅｍｅｎｔｏｆｔｈｅｌｉｍｂｓ．Ｔｈｅｕｐｐｅｒａｎｄｌｏｗｅｒｃｏｍｐｕｔｅｒｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍｉｓｅｘｐｌｏｉｔｅｄｂｙｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｍｏｂｉｌｅｔｅｒｍｉｎａｌａｎｄｍｉｃｒｏｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓａｒｅｃａｒｒｉｅｄｏｕｔｏｎ