02 平面机构运动简图及自由度.pptVIP

2.1 平面机构的组成 2.1.2、 自由度和约束 例：绘制如图所示抽水唧筒的机构运动简图。 2.3 平面机构自由度 铰链五杆机构： 2.3.3、计算F时注意问题 1、复合铰链 构件间没有相对运动 机构→刚性桁架 （多一个约束）超静定桁架 F = 3n–2PL–PH = F = n = PL= n = PL = 3 4 3×3 –2×4 = 1 4 5 –2×5 3×4 = 2 F≤0，构件间无相对运动，不成为机构。 F0, 原动件数=F，运动确定 原动件数F，运动不确定 原动件数F，机构破坏 原动件数机构自由度数，将杆2拉断。 1 2 3 4 A B C D 1 0 4 2 3 3 = - - X = F X 机构自由度等于零时，各构件间不可能产生相对运动。 1 2 3 4 5 机构具有确定运动的条件是： （1）机构自由度 F0， （2）机构自由度 F等于原动件数。 m m-1 复合铰链 两个以上的构件同时在一处用转动副相联结就构成复合铰链。 由K个构件组成的复合铰链应含有(K-1)个转动副。 例题1 计算原盘锯主体机构的自由度 1 2 3 4 5 6 7 8 解 机构中活动构件有 n＝ 7 低副有 PL＝ ② ④ ⑥ ⑧ ⑨ 1 ⑩ 10 F = 3n–2PL–PH = 3× – 2× = 7 10 1 动画 2、局部自由度 在机构中常会出现一种与输出构件运动无关的自由度，称局部自由度（或多余自由度）。计算机构自由度时应予排除。 错误 正确 * * 第2章 平面机构运动简图及自由度 平面机构： 空间机构： 各构件的相对运动平面互相平行（常用的机构大多数为平面机构）。 至少有两个构件能在三维空间中相对运动。 运动副——两构件直接接触而又能产生一定形式的 相对运动的联接。 轴承中的滚动体与内外圈的滚道：点接触 2.1.1、 运动副： 啮合中的一对尺廓：线接触 滑块与导槽：面接触 构件上参与接触的点、线、面，称为运动副元素。 两构件通过点或线接触的运动副。 如齿轮副、凸轮副。 运动副的分类 根据运动副的接触形式，运动副分为两类： 1）低副： 2）高副： 两构件通过面接触组成的运动副。 如转动副、移动副。 除平面副之外，机构中还存在空间运动副。 如球面副、螺旋副。 1.转动副（面接触）： 2个约束 2.移动副 移动副（面接触）： 2个约束 转动副和移动副都是面接触，统称为低副。 移动副——两构件间只能产生相对移动的运动副。 3.平面高副 两构件通过点或线接触组成的运动副称为高副。 1个约束 球面副 螺旋副 自由度——构件所具有的独立运动的数目。 约束——限制构件间相对运动的数目。 一个作平面运动的自由构件有三个自由度。 O x y S A S A S A 自由度 一个作平面运动的自由构件 具有几个自由度: 三个 2.1.3、 运动链和机构 1、运动链：两个以上构件通过运动副联接而成的系统 闭链 开链 ①平面运动链；②空间运动链 2、机构（满足下列条件的运动链） （1）选一构件为机架 （2）确定原动件（一个或数个） （3）原动件运动时，从动件有确定的运动。 2.2 平面机构运动简图的绘制 平面机构运动简图 2.2.1、 运动副及构件的表示方法 1、运动副的符号 转动副： 移动副： 用规定的符号和线条按一定的比例表示构件和运动副的相对位置，并能完全反映机构特征的简图。 转动副： 一般用小圆圈“ ”表示，其圆心表示两构件相对转动的中心。 1 2 1 1 2 2 1 1 2 2 移动副： 一般用 “ ”和“ ”表示，矩形框的长边和直线表示移动导路或其中心线的位置。 齿轮副： 凸轮副： 齿轮副 沿接触处切线 t t方向的相对运动和在平面内的相对转动 凸轮副 杆、轴类构件 固定构件 同一构件 2、构件的表示 两运动副构件 三运动副构件 思考题： 机构中的构件可分三类