基于力信息的机器人主动柔顺装配研究-机械制造及其自动化专业论文.docxVIP

南京理工大学硕士论文 南京理工大学硕士论文 基于力信息的机器人主动柔顺装配研究 摘 要 随着机器人技术的迅速发展，越来越多的机器人服务在工厂的各条生产线上， 其中从事装配作业的机器人占了大部分。应用机器人进行精密装配作业时，装配对 象需要精确定位，但机器人与周边其它装置难免产生对中误差，这必将影响和阻碍 装配作业的顺利完成。为此，本文就典型的轴孔装配作业进行了基于装配力信息的 主动柔顺装配方法的初步研究。 文中建立了轴孔装配的力学模型，导出了装配侧向误差与装配作用力及力矩间 的关系。在此基础上提出了基于力传感器信息进行搜孔的方法；建立了传感器、端 部执行器与环境的物理模型，并对该力控制系统的稳定性进行了分析。 【关键词】： 机器人 装配 精密 主动柔顺 力信息 壹室壅三盔芏堡主笙塞 壹室壅三盔芏堡主笙塞 薹至查堡墨堑垫墨叁圭塑垩堕茎!i堑塞 Abstract With the rapid development of robotics，more and more robots are running at the factories，most ofwhich are taking on assembly tasks．When a robot is working on precision assembly，the tools need to be located accurately．But the robot and other appliances around have inevitable lateral error which will block the assembly．So the dissertation makes a preliminary research on robotic active compliance assembly about typical peg-hole mating based on assembly force． In the dissertation，the force model of peg—hole mating is established and the relation between the lateral error and force／torque is derived．The plan to hole searching based on wrist sensoT is proposed．Physical model of sensor,tool tail—end and the environment is made．The stabiiity ofthe model is also analyzed． [Keywords]： robot assembly precision active compliance force message 南京理工大学硕士论文 南京理工大学硕士论文 基于力信息的机器人主动柔顺装配研究 第一章绪论 随着知识经济时代的到来，高技术已成为世界各国争夺的焦点，机器人技术作为 高技术的一个重要分支普遍受到了各国政府的重视。机器人技术是综合了计算机、控 制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是 当代研究十分活跃、应用日益广泛的领域，而机器人应用情况也是一个国家工业自动 化水平的重要标志。 关刊儿器人如何分类，国际上没有制定统一的标准。我国的机器人专家从应用环 境 及，将机器人分为两大类：即工业机器人和特种机器人。所谓工业机器人就是面 m hIk领域的多关节机械手或多自由度机器人。而特种机器人则是除工业机器人之外 的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括服务机器人、水下机器人、 娱乐机器人、军用机器人、农业机器人、机器人化机器等。在特种机器人中，有些分 支发展很快，有独立成体系的趋势，如服务机器人、水下机器人、军用机器人、微操 作机器人等。 1．1工业机器人的发展 工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成， 是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化 Ij动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量， 提高生产效率、改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。从某种意 义上说它也是机器进化过程的产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设 备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。 自动化技术的发展，特别是计算机的诞生推动了现代机器人的发展。50年代是 机器人的萌芽期，其概念是“一个空间机构组成的机械臂，一个可重复编程动作的机 器”。1954年美国戴沃尔发表了“通用重复型机