工程力学第三章课件.pptVIP

第3章 空间力系的合成与平衡 3.1 力在空间直角坐标轴上的投影 3.2 力对轴之矩 3.3 空间任意力系的平衡方程 3.4 重 心 小 结 第3章 空间力系的合成与平衡 若力系中各力的作用线不在同一平面内，该力系就称为空间力系。 空间力系按各力作用线的相对位置，又可分为空间汇交力系、空间平行力系和空间任意力系。 本章将讨论空间力系问题的理论基础，即力在空间直角坐标轴上的投影及力对轴之矩的概念与运算。对空间任意力系问题的平衡计算，物体重心的概念及重心位置的求解方法。 3.1 力在空间直角坐标轴上的投影 力在空间坐标轴上投影的概念与力在平面坐标轴上投影的概念相同，由于力所对应的参考系不同，故计算方法有所不同。力在空间坐标轴上的投影有两种方法，即直接投影法和二次投影法。 3.1 力在空间直角坐标轴上的投影 3.1.1 直接投影法 当力F在空间的方位直接采用F与x、y、z坐标轴之夹角α、β、γ表示时（图3-1），则力F在直角坐标轴上的投影可表示为 (3.1) 各轴的投影方向与所对应轴的正向一致时取正号，反之取负号。 3.1 力在空间直角坐标轴上的投影 3.1.2 二次投影法 若力在空间的方位采用力与任一坐标轴（如z轴）的夹角γ及力在垂直于此轴（z轴）的坐标平面（xy面）上的投影与另一轴的夹角φ表示，如图3-2所示。则可先求出力F在xy平面上的投影Fxy，然后，再将Fxy分别投影到x、y轴上，求出力F在坐标轴上的投影。此法称为二次投影法。 3.1 力在空间直角坐标轴上的投影 应用二次投影法的过程可作如下归纳：  3.1.3 合力投影定理 设有一空间汇交力系F1，F2，…，Fn，利用力的平行四边形法则，可将其逐步合成为一个合力矢FR，且有 (3.2) 因此有 (3.3) 空间汇交力系的合力在某一轴上的投影，等于力系中各力在同一轴上投影的代数和，式(3.3)称为空间力系的合力投影定理。 3.2 力对轴之矩 3.2.1 力对轴之矩 力使刚体绕一轴转动效应的度量称为力对该轴之矩，简称力对轴之矩。它等于此力在垂直于该轴平面上的投影对该轴与此平面的交点之矩（图3-3）。记作，下标z表示取矩的轴，力对轴之矩的单位为N·m或kN·m。 力对轴之矩的符号可用右手定则来判定：用右手握住z轴，使四指指向力矩的转向，若此时大拇指指向z轴的正向，则力矩为正；反之为负。 3.2 力对轴之矩 3.2.2 合力矩定理 在平面力系中，推证过的合力矩定理，在空间力系中也仍然适用，即力F对某轴（例如z轴）的力矩，为力F在x、y、z三个坐标方向的分力Fx、Fy、Fz对同轴（z轴）力矩的代数和。 (3.5) 因分力Fz平行于z轴，故，于是 (3.6a)  同理可得 应用上式时，投影Fx、Fy、Fz及坐标xA、yA、zA均应考虑本身的正负号。所得力矩的正负号亦将表明力矩绕轴的转向。 3.3 空间任意力系的平衡方程 空间任意力系的平衡条件也是通过力系的简化得出的。和平面任意力系相仿，空间任意力系也可简化为主矢和主矩，当主矢和主矩都等于零时力系平衡。由此而导出的空间任意力系的平衡方程为 (3.7) 式(3.7)表明空间任意力系平衡的必要与充分条件是：各力在三个坐标轴上的投影的代数和以及各力对此三轴之矩的代数和都等于零。  式(3.7)有六个独立的平衡方程，可以解六个未知量，它是解决空间力系平衡问题的基本方程。 由式(3.7)可得出空间任意力系的特殊情况下的平衡方程式如表3-1 。 求解空间力系的平衡问题基本方法与步骤同平面力系问题相同。即 (1) 确定研究对象，取分离体，画受力图。 (2) 确定力系类型，列出平衡方程。 (3) 代入已知条件，求解未知量。 3.4 重 心 无论物体怎样放置，其重力总是通过物体内的一个确定点——平行力系的中心，这个