基于稳健设计的弹性连杆机构的分析与综合-机械设计与理论专业论文.docxVIP

摘 摘 要 连杆机构由于本身固有的结构原因，其输出运动总是存在一定的误差，称为 结构误差。另外，由于加工误差、装配误差、运动副间隙、弹性变形、输入误 差的存在也会使机构的输出产生误差，称为机械误差。导致机械误差的因素往 往具有随机性，因此，机构的输出误差也是随机量。 但是，在传统的机构分析与设计中，认为机构输入、机构结构参数不存在误 差或取其误差为确定值，这样的分析与设计称为确定性分析与设计。将机构的 输入误差和结构参数误差作为随机变量研究机构的分析与设计问题称为稳健性 分析与设计。 目前，对连杆机构的稳健性分析与综合的研究尚不深入，主要工作集中在机 构运动学参数概率误差分析方面，对机构动力学参数概率误差进行研究的文献 作者还尚未见到。 在机构运动学参数概率误差研究中，目前的文献仅限于考虑构件结构参数误 差和运动副间隙造成的运动输出参数的概率误差分析。本文综合考虑连杆机构 的各种随机变量的影响，从机构动力学角度出发，系统研究连杆机构运动学与 动力学参数的稳健性分析和设计问题。研究内容主要分为以下五个方面： 连杆机构的输出特性是多元非线性随机函数，求解其输出特性的概率特性是 一件非常困难的问题。本文采用蒙特卡罗随机模拟的方法分析连杆机构的输出 特性的概率特性，绘制概率密度函数曲线和概率分布函数曲线，通过统计的方 法分析连杆机构的稳健性，较好的解决了这个问题。并且通过轨迹创成四杆机 构的输出特性分析，指出对连杆机构的输出误差不是正态分布．应针对相应的 技术要求选定合适的概率分布进行稳健性分析与综合。 考虑连杆机构输出特性的特点，采用损失函数为机构稳健性评判指标，建立 了连杆机构稳健性判定准则，较好的解决了通过蒙特卡罗随机模拟分析机构稳 健性费时的问题，为连杆机构的稳健优化奠定了基础。 考虑构件加工误差，输入误差等随机变量的影响，研究刚性连杆机构的运动 学和动力学参数的概率分析问题。在这部分中，作者利用随机分析的理论建立 了矩阵形式的连杆机构运动学和动力学参数概率分析模型，成功的解决了输出 参数误差相关性问题。 考虑构件加工误差、输入误差、材料特性参数(密度、弹性模量)误差等随 机因素的影响和构件的弹性变形，研究弹性连杆机构的运动学和动力学输出特 性的概率分析问题。在这部分研究中，作者首次采用了随机有限元法建立了弹 性的概率分析问题。在这部分研究中，作者首次采用了随机有限元法建立了弹 性连杆机构的准静态概率分析模型，为弹性连杆机构运动学和动力学参数的概 率分析奠定了理论基础。 在连杆机构运动学和动力学概率分析的基础上，本文研究了连杆机构稳健性 综合问题。在这一部分研究中，作者建立了连杆机构稳健优化的数学模型，并 对稳健优化设计中的目标函数、约束函数进行了专门研究。利用该模型可以对 连杆机构的结构参数进行稳健性优化设计，提高连杆机构输出的稳健性。 关键词l连杆机构稳健性，蒙特卡罗随机模拟，随机有限元法，随机变量， 分析，综合 ABSTRACTLinkages，which ABSTRACT Linkages，which is widely used in many fields of machinery,Can never generate the desired function or path exactly over the entire range of operation because of its deviations which consist of inherent structural error of ideal linkages and mechanical errors caused by manufacturing tolerances on the dimension，clearances in joint and elasticity of links．Usually,the tolerances and the clearances are stochastic variables， SO the outputs of linkages are also stochastic ones． Traditionally,the error analysis of linkages is carried out by exact techniques and the synthesis is carried out by optimization approaches，both processes take tolerances and clearances as deterministic vari￡Ibles． The deterministic synthesis can produce a ver