基于全方位视觉的履带式机器人运动控制研究-机械电子工程专业论文.docxVIP

4虫创性声明 本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作和取 得的研究成果，除了文中特别加以标注和致谢之处外，论文中不包含其他 人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得 又璋理工大学 或 其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与找一同工作的同志对本研 究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。 学位徐文作者签名:刘/了 答归期: )411 年 1 月川崎 学位俗文版仅使用技机书 本学位论文作者完全了解 义哮班且大学有关保留、使用学位论文 的规定。特授权天津班工大学 可以将学位论文的全部或部分内容编入 有关数据库进行检索，并采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编， 以供查阅和借阅。同意学校向国家有关部门成机构送交论文的复本和电子 文件。 泣。(保密的学位论文在解密后适用本授权说明) 泣。 L 飞归 YI 学位哈文作者签名: jJ f 1 导月签名: %丛J_-j1) 答字同期: }-? I I年}Jl可町 答字町期 : ToI( 年 1 月川崎 摘要 履带式机器人具有特殊的机械结构，可以适应复杂的路面环境，它的应用也就越来 越广泛。鱼眼镜头所拥有的全景视觉因为具有接近 1800 的摄影视角，在其一幅图像上 包含了更多的信息，超大广角的金方位视觉能够捕获环境半球域视场信息，这一独特优 势能够避免旋转云台带来的图像信息的丢失，它视域开阔的优点，使它在民用、军事等 那些依赖于视觉信息做出决策的各行业都具有非常重要的意义。履带式机器人在与外部 的通信方式上，由于机器人具有广阔的运动空间，无线通信成为履带式机器人首珑的通 信方式。 本文以履带式机器人为研究对象，对它在全方位视觉下运动控制进行了研究，控制 指令是运用光线网络的方式传到机器人上的。主要内容如下: 首先，本文在工程实践中履带式机器人转向半径公式的基础上，通过理论分析建立 了履带式机器人的简化模型，将履带式机器人转向过程中的滑转和滑移两个因素考虑进 来，建立了滑动模型，并对履带式移动机器人在负重的情况下即真质心不与几何中心重 合的情况下建立了负囊模型并对转向性能进行了修正分析。偏移质心情况下的实际转向 半径与负重模型计算转向半径基本-致，对实际操作有一定的借鉴。在履带式机器人转 向模型的基础上，通过回归分析把对履带式机器人的转向半径与左、右轮速度差、总的 班度、总的速度倒数、速度是的平方这些因素考虑进来建立了转向半径的回阳方程，这 都是为了保证转向半径的稳定。 其次，本文对现有的履带式机器人进行硬件添加，在现有基础上独立设计了可拆装 模块化组件，并在组件的基础上把车载嵌入式控制系统和多功能可扩展机电接口相结合 组成全方位视觉导航装贺。 最后，本文适用无线网络把控制 PC 与履带式机器人、图像采集相连接，编写控制 履带式机器人的控制软件及全方位视觉的采集，在这些基础上对履带式机器人在全方位 视觉下实现无线控制。 关键询:履带式机器人转向半径遥控制全方位视觉 Abstract Tracked mobile robot has special mechanical structure，which can be suited 如r the oomplicated road oonditions，so the applications of it become more and more wide. 叽服 自sheye lens has view angle of 1800 ，that is why it can get more information about the image. 叽le omni-directional vision can capωre hemispheric information，and this advantage has great si伊l?ficance. The tracked mobile robot has wide motion space，so the communication schemes choose wireless oommunication between tracked mobile robot and extemal part. In this paper the research object is the tracked mobile robot.Based on 也e omni-directional vision，we do some research on the motion oontrol of tracked mobi1e robot.The oontrol order pass