基于改进UKF的无轴承异步电机无速度传感器控制-农业工程学报.PDF

第 34 卷 第 19 期 农 业 工 程 学 报 Vol.34 No.19 74 2018 年 10 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Oct. 2018 基于改进 UKF 的无轴承异步电机无速度传感器控制 孙宇新，沈启康，叶海涵，朱熀秋 （江苏大学电气信息工程学院，镇江 212013 ） 摘 要：基于传统卡尔曼滤波器的转速估计方法依赖于系统的精确数学模型，但目前通用的无轴承异步电机的数学模型 是一个近似模型，针对该问题该文提出一种以实际转速为基准的改进的无轴承异步电机转速估算方案：首先，用残差归 一化处理自动更新渐消因子并将其引入增益矩阵，以减小系统模型偏差对估算精度的影响，增强滤波器的稳定性；其次， 用遗传算法自动更新噪声矩阵，使其具备补偿作用，再次优化转速估算精度，最终将估算精度控制在 5 r/min 左右，干扰 误差控制在 10 r/min 左右，可有效应对建模误差和参数扰动对转速估算的影响，具备较高的鲁棒性和估算精度。最后， 用 dSPACE 试验平台证明了所提方案的正确性和可行性，该研究为无轴承异步电机无速度传感器控制提供参考。 关键词：电机；控制；自适应渐消无迹卡尔曼滤波算法；改进AFUKF ；无轴承异步电机；无速度传感器控制算法 doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2018.19.010 中图分类号：TP273 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2018)-19-0074-08 孙宇新，沈启康，叶海涵，朱熀秋. 基于改进 UKF 的无轴承异步电机无速度传感器控制[J]. 农业工程学报，2018 ，34(19) ： 74 －81. doi：10.11975/j.issn.1002-6819.2018.19.010 Sun Yuxin, Shen Qikang, Ye Haihan, Zhu Huangqiu. Speed-sensorless control system of bearingless induction motor based on modified adaptive fading unscented kalman filter[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2018, 34(19): 74 － 81. (in Chinese with English abstract) doi ： 10.11975/j.issn.1002-6819.2018.19.010 卡尔曼滤波（unscented kalman filter ）[22] 和粒子滤波 0 引 言  [23] （particle filter ） ，通过无迹变换和计算概率密度来代 在普通异步电动机的定子槽中附加产生径向悬浮力 替扩展卡尔曼滤波中的近似线性化，从而获得更高的精 的线圈，用两套线圈共同生成的转矩和径向力可实现无 度。针对卡尔曼滤波中的复杂矩阵运算，学者提出了几 轴承异步电机（bearingless induction motor ，BIM ）的转 种降阶的卡尔曼滤波法[24-25] ，通过降低协方差矩阵的阶 子旋转和稳定悬浮[1-5] 。但在电机的运行过程中，需要实 数从而简化迭代过程。卡尔曼滤波还可以用于电机的参