叶片机器人砂带自适应磨削方法研究-重庆理工大学学报.PDF

第３２卷　第４期 重 庆 理 工 大 学 学报（自然科学） ２０１８年４月 Ｖｏｌ．３２　　Ｎｏ．４ ＪｏｕｒｎａｌｏｆＣｈｏｎｇｑｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅ） Ａｐｒ．２０１８  ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７４－８４２５（ｚ）．２０１８．０４．０１３ 本文引用格式：张明德，温钊，蔡汉水，等．叶片机器人砂带自适应磨削方法研究［Ｊ］．重庆理工大学学报（自然科学），２０１８（４）：８１－８６． Ｃｉｔａｔｉｏｎｆｏｒｍａｔ：ＺＨＡＮＧＭｉｎｇｄｅ，ＷＥＮＺｈａｏ，ＣＡＩＨａｎｓｈｕｉ，ｅｔａｌ．ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎＡｄａｐｔｉｖｅＢｅｌｔＧｒｉｎｄｉｎｇＭｅｔｈｏｄｏｆＢｌａｄｅＲｏｂｏｔ［Ｊ］．Ｊｏｕｒｎａｌｏｆ ＣｈｏｎｇｑｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅ），２０１８（４）：８１－８６． 叶片机器人砂带自适应磨削方法研究 张明德，温　钊，蔡汉水，曹思林，马　帅 （重庆理工大学 机械工程学院，重庆　４０００５４） 摘　　　要：针对叶片机器人磨削毛坯余量分布不均匀的问题，提出了一种基于三维激光扫描 的余量自适应磨削方法：首先推导了机器人磨削叶片时的位置和姿态的控制方程，基于三维激 光扫描仪获得毛坯模型提取加工余量，建立了自适应磨削的数学模型。仿真和试验结果表明： 该方法能较好地控制叶片形状。 关　键　词：机器人；叶片；砂带磨削；自适应 中图分类号：ＴＨ１６６　　　　文献标识码：Ａ 文章编号：１６７４－８４２５（２０１８）０４－００８１－０６ ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎＡｄａｐｔｉｖｅＢｅｌｔＧｒｉｎｄｉｎｇＭｅｔｈｏｄｏｆＢｌａｄｅＲｏｂｏｔ ＺＨＡＮＧＭｉｎｇｄｅ，ＷＥＮＺｈａｏ，ＣＡＩＨａｎｓｈｕｉ，ＣＡＯＳｉｌｉｎ，ＭＡＳｈｕａｉ （ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＣｈｏｎｇｑｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ， Ｃｈｏｎｇｑｉｎｇ４０００５４，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｉｍｉｎｇａｔｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆｕｎｅｖｅｎｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎｏｆｂｌａｎｋａｌｌｏｗａｎｃｅｆｏｒｂｌａｄｅｒｏｂｏｔｇｒｉｎｄｉｎｇ，ｉｔ ｐｒｏｐｏｓｅｄａｎａｌｌｏｗａｎｃｅａｄａｐｔｉｖｅｇｒｉｎｄｉｎｇｍｅｔｈｏｄｂａｓｅｄｏｎ３Ｄｌａｓｅｒｓｃａｎｎｉｎｇ：ｆｉｒｓｔｌｙ，ｉｔｄｅｒｉｖｅｄｔｈｅ ｃｏｎｔｒｏｌｅｑｕａｔｉｏｎｓｏｆｐｏｓｉｔｉｏｎａｎｄａｔｔｉｔｕｄｅｏｆｒｏｂｏｔｇｒｉｎｄｉｎｇｂｌａｄｅ，ａｎｄｂａｓｅｄｏｎ３Ｄｌａｓｅｒｓｃａｎｎｅｒ ｅｘｔｒａｃｔｉｏｎｏｆｍａｃｈｉｎｉｎｇａｌｌｏｗａｎｃｅ，ａｎｄｉｔｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｔｈｅｍａｔｈｅｍａｔｉｃａｌｍｏｄｅｌｏｆａｄａｐｔｉｖｅｇｒｉｎｄｉｎｇ． Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎａｎｄｔｅｓｔｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｍｅｔｈｏｄｃａｎｃｏｎｔｒｏｌｂｌａｄｅｓｈａｐｅｂｅｔｔｅｒ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｒｏｂｏｔ；ｂｌａｄｅ；ｂｅｌｔｇｒｉｎｄｉｎｇ；ａｄａｐｔｉｖｅ 　　叶片类复杂曲面零件作为汽轮机、螺旋桨、航 性较差。因此，这些型面须进行繁琐的机械加工， 空发动机的关键零部件被广泛应用于能源、运载 且最后加工工艺几乎普遍依赖于磨削。传统手工 和国防等行业，其几何精度和表面质量直接影响 磨削在加工效率、表面质量、型面精度、质量一致 设备的工作效率［１］。一般来讲，叶片主要为不锈 性等方面都不能满足现有零件的加工要求［３］。随 ［２］ 钢、钛合金及镍基合金钢等难加工材料 ，通过锻 着计算机技术、数控技术以及工业机器人技术的 造等工艺制成毛坯。由于其