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PAGE PAGE 10 AGV技术及其在生产中的应用 1.1 AGV的概念 AGV是自动导引运输车（Automated Guided Vehicle）的英文缩写，通常也称为AGV小车，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人（WMR――Wheeled Mobile Robot）的范畴。AGV一般以电池为动力，目前也有用非接触能量传输系统－－CPS（Contactless Power System）为动力的。AGV装有非接触导航（导引）装置，可实现无人驾驶的运输作业。它的主要功能表现为能在计算机监控下，按路径规划和作业要求，精确地行走并停靠到指定地点，完成一系列作业功能。 AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。 传统的仓库和工厂中货物的搬运总是耗费大量人力、效率底下、频繁出错。仓库中的选货就更是问题了、货物存储的地方、不同货物有不同大小，不同的重量等等，对机器和人都是一种挑战。使用自动导引车辆 HYPERLINK /doc/5401912-5639598.html \t _blank 电动车控制器(AGV)可以轻松完美的解决这一难题——不仅降低人力成本、提高效率，还可以使工作环境更加安全。 1.2 AGV的发展状况 20世纪50年代初，美国发明制造出世界上第一台自动导引车。 20世纪60年代至70年代，AGV小车受到美国工人阶级的抵制，AGV的发展在美国遭遇阻碍。于此相反，AGV小车在欧洲的到了飞速发展，1973年，AGV小车在瑞典沃尔沃汽车生产线上的到使用并与电脑形成智能化控制装备作业，进一步加快了AGV的发展。1965年，日本推出了他们自己的第一款AGV小车。之后，日本大力发展AGV，为AGV的发展做出非常非常大的贡献。至1994年，日本共生产6,485辆AGV。 上世纪由于我国国情：经济发展较落后，制造业水平低，AGV小车在我国的发展时间短，技术较为落后。改革开放后随着经济的飞速发展，AGV小车也迎来了春天，北京物资处理研究所、清华大学、华中科技大学、上海交通大学、国防科技大学、沈阳研究所都进行了AGV小车的研究。 1976北京起重运输机械研究所是为了制造出我国第一台电磁导引的AGV小车，让我国在AGV小车领域进入一个新阶段。1989年，北京邮政科学研究规划院制造了我国第一台双向无信电通信的AGV。现在AGV小车的批量生产已经在该院的到实现，到1996年，该院已经生产AGV小车26台 。并全部投入使用，且效果很好。 到目前为止，在AGV小车技术上取得革命性成功的是沈阳自动化所，他们能够实现小车车体结构设计，运行路线自动化控制和导航，并且实现小车高度集成化系统化管理。目前，他们生产的小车主要有装配型和转运型，并且成为国内唯一一家能够独立设计与生产AGV的品牌单位。其产品性能好，已经达到国际先进水平，该企业的AGV技术已经出口，在韩国三星公司得到应用。与此同时，沈阳金杯汽车有限公司也购买了六台AGV小车，应用于装配生产线上。如吉利工厂、格力空调器厂、成都飞机制造厂、海尔集团等，现在，国内越来越多的工厂，科研机构已经采用AGV为汽车装配、邮政报刊等分拣输送、大型军械仓库、自动化仓储系统服务。既有国外引进也有国生产的。 20世纪80年代，AGV已经进入中国市场，随着现代化工业的快速发展及AGV小车用于自动化生产的优越性，未来势必会迅速发展和得到广泛应用。 AGV自动导引车的功能，是根据不同应用场合可以改变。随着计算机的发展，柔性制造系统的提升，AGV的功能越来越灵活多变。自动化工厂及高效的物流都离不开AGV，随着经济的发展，在应用AGV的领域肯定会越来越大。 1.3AGV的分类 自动导引小车根据是否有轨道可以分为以下两种。 （1）有轨式：在小车的工作地面有机械的轨道。这种AGV小车的特点是：以为有机械的固定轨道，小车的灵活性就较差，但有很大的承载能力适用于承载较重的货物。这种形式的小车轨道不能较为复杂，多采用直线或环形轨道，适用于搬运箱体的生产线。还有一种有轨形式是高架轨道（空间），这样就使得车间空间得到有效利用，并且这样的话就让生产线与人活动的空间分开，提高工厂的安全，但也有缺点，就是承载力小。所以高架有轨小车多用于重量较轻的货物运输。所以，有轨小车结构简单，由于有固定的导轨，工作的多样性、扩展性和灵活性不够理想。 （2）无轨式：这种形式的AGV小车主要有