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第二章 平面机构的结构分析 学习目的: 掌握如何用机构运动简图表示机器（或机构)中各构件的相对运 动关系；会计算机构的自由度。 第一节 基本概念 第二节 机构运动简图 第三节 平面机构自由度计算 本章总结 第一节 基本概念 一、构件 二、运动副 三、自由度、约束 四、运动副类型 五、运动链 六、机构 一、构件 构 件 组成机械系统的最小运动单元 可能是由一个零件构成， 但通常是由若干个零件刚性联接而成。 零 件 是加工制造的最小单元  注 ：当可以不考虑构件自 身变形时，则称为刚性构件。 本书在不作特殊说明时所提及 的构件，均指刚性构件。 二、运动副 运动副 构件之间的可动联接 运动副元素 两构件上参与接触而构成运动副的部分 三、自由度、约束 自由度 构件间的独立相对运动 y  在平面内作自由运动的两构件间具有3 B  个独立的相对运动；在三维空间作自由运 A 动的两构件间具有6个独立的相对运动。 x 约 束 运动副对构件间相对运动的限制作用  对构件施加 的约束个数等于 其自由度减少的 个数。 四、运动副类型及其代表符号 转 副 销 球 动 副 副 动 移 副 柱 圆 副 高 面 平 副 旋 螺 副 面 球 f f 低副 =1 (螺旋副 =1) 由面接触而构成的运动副 f f 高副 =2 (球面副 =3) 由点、线接触而构成的运动副 五、运动链 运动链:若干个构件通过运动副联接而成的相互间可作相对运动的系统。 闭式运动链简称闭链：运动链的各构件首尾封闭