运动控制技术的国内外发展状况.pdf

东北大学硕士学位论文 ___ 第一幸 绪论 动钻孔等场合，应采用力矩与位置同步控制。 1.2.3按驱动方式不同分类 运动控制系统按驱动方式不同可分为电气控制、液压控制和气动控制，它们各有特 点和应用范围。由于计算机控制、电力电子器件、伺服电动机和位置检测传感器的迅速 发展，电气伺服从机械主传动的电力拖动扩展到机械的伺服进给系统，就是由伺服电动 机驱动机械系统的机电伺服系统，它广泛应用于各种运动控制设备。 1.3运动控制技术的国内外发展状况 在国外，运动控制 (MotionControl)己成为一个专门的产业，近年来，随着运动控 制技术的不断进步和完善，运动控制器作为一个独立的工业自动化控制类产品，己经被 越来越多的产业领域接受，一大批厂家正在不断开发这方面的新技术，研制这方面的新 产品，它己经达到一个引人瞩目的市场规模。 从上位控制器来说，运动控制器从结构上主要分为如下3大类: (1)基于计算机标准总线的运动控制器 具有开放体系结构。独立于计算机的运动控制器与计算机相结合构成。这种运动控 制器大都采用DSP或微机芯片作为CPU，可完成运动规划、高速实时插补、伺服滤波 控制和PLC功能。如美国DeltaTau公司的PMAC多轴运动控制器，日前这种运动控制 器是市场上的主流产品.美国DeltaTau数字系统公司的基于DSP(DigitalSingalProcessor, 数字信号处理)技术的PMAC(ProgrammableMultiAxesController)开放式多轴运动控 制器，其特点在于功能强大，适用于要求进行复杂运动控制的场合，如机器人等，所有 元件集成在国际标准的3U结构控制箱内，具有很高的可靠性，核心采用MotorolaDSP= 56303bit数字信号处理器 ((80MHz)，提供了运动控制、离散控制、内务处理以及同主 机交互等强大功能。能同时控制8根轴运动是当今世界上功能最强、灵活性最大的运动 控制器;奥地利 BR工业自动化公司的新一代可编程序计算机控制器 PCC (ProgrammableComputerController)，它采用分时多任务机制构筑其应用软件的运行平 台，这样应用程序的运行周期则与程序长短无关，而是由操作系统的循环周期决定。由 此，它将应用程序的扫描周期同外部的控制周期区别开来，满足了真正实时控制的要求。 (2)Soft型开放式运动控制器 它提供给用户最大的灵活性。运动控制软件全部装在计算机中，而硬件部分仅是计 算机与伺服驱动和外部1/O之间的标准化通用接口。用户可以在Windows平台和其他 操作系统的支持下利用开放的运动控制内核，开发所需的各种类型的高性能运动控制系 统，从而提供给用户更多的选择和灵活性。基于Soft型开放式运动控制器开发的典型产 东北大学硕士学位论文 一~一一一一一一一 趾生理it- 品有美国MDSI公司的OpenCNC,德国PA(PowerAutomation)公司的PA8000NT、美 国SoftSERVO公司的基于网络的运动控制器。Soft型开放式运动控制的特点是开发、 制造成本相对较低，能够给子系统集成商和开发商更加个性化的发展。 (3)嵌入式结构的运动控制器 它把计算机嵌入到运动控制器中，能够独立运行。它与计算机之间的通信依然是靠 计算机总线，实质上是基于总线结构的运动控制器的一种变种.对于标准总线的计算机 模块，这种产品采用了更加可靠的总线连接方式 (采用针式连接器)，更加适合工业应 用。在使用中，采用如工业以太网、RS485,SFRCOS,PROFIBUS等现场网络通信接口 联接上级计算机或控制而板。嵌入式的运动控制器也可配置软盘和硬盘驱动器.甚至可 以通过Intemet进行远程诊断。例如美国ADEPT公司的SmartController等产品。 从执行机构来说，日本松下 (Panasonic)公司的MNIASA系列全数字式交流伺服 系统，以其性能卓著，体积小巧而著称;德国伦茨 (Lenz)的9300系列交流伺服系统， 其特点在于其伺服系统针对不同行业，配有面向具体应用的软件包，可柔性实现自动化 方案;美国科尔摩根 (Kollmorgen)的PLATINUMDDL系列直线电机，其特点在于直 接提供推力给负载，能提供很高的动态响应速度和加速度;安川E-II系列交流伺服电 机驱动系统。日本安川系列电机可以采用