含有变液压刚度电液位置控制系统的运动行为研究-机械设计及理论专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 武汉科技大学 研究生学位论文创新性声明 本人郑重声明:所呈交的学位论文是本人在导师指导下，独立进 行研究所取得的成果。除了文中已经注明引用的内容或属合作研究共 同完成的工作外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写 过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均己在文 中以明确方式标明。 申请学位论文与资料若有不实之处，本人承担 一切相关责任。 论文作者签名: μA 日期: 叫(了 研究生学位论文版权使用授权声明 本论文的研究成果归武汉科技大学所有，其研究内容不得以其它 单位的名义发表。本人完全了解武汉科技大学有关保留、使用学位论 文的规定，同意学校保留并向有关部门(按照《武汉科技大学关于研究 生学位论文收录工作的规定》执行)送交论文的复印件和电子版本，允 许论文被查阅和借阅，同意学校将本论文的全部或部分内容编入学校 认可的国家相关数据库进行检索和对外服务。- 论文作者签名 : IYZ 乙 指导教师签名:冷战雪兹 日 期:归时 b.了/ 摘要 对三通阀控制液压缸的研究，主要采用传递函数来建立其数学模型。这种方 法将稳定性局限于工作点附近，且不适合用于讨论全工作范围内的系统稳定性以 及系统结构参数变化对系统带来的影响。为了突出液压缸容腔中油液体积变化对 系统非线性的影响，这里采用将阀口流量方程表达成增量形式，利用流量连续性 方程和液压缸负载动力学方程，建立了适合于全工作范围的阀控缸系统数学模型 并以此建立了与输出变量相关的三阶非线性微分方程。借助状态空间表达式的方 法，对方程进行研究，讨论了方程的李亚谱若夫意义稳定性，并侧重讨论了系统 输出量运动行为中的极限环和初值敏感行为。结果表明：液压缸容积随位移这一 输出量变化是导致阀控缸系统非线性重要因素，并在各阶微分系数中均有体现； 在平衡点附近，微小的初始值变动会使系统运动行为产生较大变化；方程系数取 值在某些特定的范围时，系统运动行为呈现出极限环；最后，确定出方程稳定的 系数取值区域。对系统闭环运动行为的研究表明，系统闭环运动行为与开环运动 行为无本质差别。 关键词：非线性；液压缸；三阶系统；运动行为；极限环 II Abstract For the three-ways valve controlled hydraulic cylinder the transfer function is usually used to establish the mathematic model. In this method, stability will be limited near the working point, and it is not suitable for the discussion of the system stability within the scope of the whole work stroke and the effects of structural parameters on the system. In order to highlight the effect of the oil volume change in the hydraulic cylinder chamber on the nonlinear of the system, the valve port flow equation expressed by the differential form, the flow continuity equation and dynamic equation of load were used here, the valve-controlled cylinder system mathematical model which is suitable for the whole working range was established, and thus, the third order nonlinear differential equation related to the output variables was established also. The equation was studied with the aid of state space expression method, the Lyapunov’s stability of the equation was discussed, and the limit cycle and initial value sensitivity of the system output was focused on in the disc