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3-PC(RR)球面三自由度并联机构的运动学分析-中国机械工程.PDF
中国机械工程第 卷第 期 年 月上半月
20 11 2009 6
( )球面三自由度并联机构的运动学分析
3-P RR
C N
李秦川 陈欢欢 李 昳 胡旭东
暋 暋 暋 暋
, ,
浙江理工大学 杭州 310018
: ( ) ( )
摘要 对具有三条P RR 分支运动链的 3-P RR 球面三自由度并联机构进行了运动学分
C N C N
。 ( ) 。 ( )
析 3-P RR 并联机构只含有两个独立的结构参数 建立了3-P RR 并联机构的位置逆解模
C N C N
, 。
型和雅可比矩阵 并给出了基于位置逆解的可达工作空间和灵活工作空间的数值搜索方法 分析了该
, 。
机构的约束奇异和运动学奇异 最后对样机进行了实例分析
: ; ; ; ;
关键词 球面并联机器人 工作空间 奇异位形 位置逆解 雅可比矩阵
中图分类号: 文章编号: — ( ) — —
TH112暋暋暋 1004 132X200911 1280 06
( )
KinematicsAnalsisofa3-Dof3-P RR ShericalParallelManiulator
y C N p p
LiQinchuan ChenHuanhuan LiYi HuXudong
, ,
Zheian Sci-TechUniversit Hanzhou 310018
j g y g
: ( )
AbstractThis aeraddressedthekinematicsanalsisofa3-DOF dereesoffreedom 3-P
pp y g C
( ) ,
RR shericalarallelmaniulatorwhichhadthreesub-chains.Theonltwostructuralarame灢
N p p p y p
tersofthemaniulatorwereillustratedandtheinversedislacementanalsisaswellasJacobianma灢
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