3－RRRT并联机器人传动性能分析及运动仿真.PDFVIP

第 25卷 第 3期 天 津 理 工 大 学 学 报 V0l_25No．3 2009年 6月 JoURNAL0FTIANJIN UNⅣERSITYoFTECHNOLoGY Jun．2009 文章编号：1673—095X(2009)03—0001—04 3-RRRT并联机器人传动性能分析及运动仿真 徐 鹏 ，赵新华，李海刚 (天津理工大学 机械工程学院，天津300384) 摘 要：通过对3-RRRT并联机器人雅克比矩阵的计算，得到机器人在工作空间内的传动性能指标，并通过ADAMS 软件对机器人的运动进行模拟，分析机器人在某工作空间传动性能的优劣． 关键词：3-RRRT并联结构；传动性能；ADAMS仿真 中图分类号：TP24 文献标识码：A Analysisofthetransmissionperformanceandkinematics simulationof3-RRRT parallelmanipulator XU Peng，ZHAO Xin—hua，LIHai—gang (SchoolofMechanicalEngineering，TianjinUniversityofTechnology，Tianjin300384，China) Abstract：ThroughcalculatingtheJacobianmatrixofthe3-RRRT parallelmanipulator，wechalkupthetransmissionper— fommnceofthemanipulatorinworkingspace，thentakekinematicssimulationbyADAMSandlastlganalysistheparameter oftransmissionperformance． Keywords：3-RRRTparallelmanipulator；transmissionperformance；ADAMSsimulation 在现代工业生产活动中，并联机器人以其刚度 其中下平台为固定平台，上平台为动平台．与上、下 大、承载能力强、末端惯量小、驱动器误差不积累、运 平台连接的每条支链，自下而上，都含有3个转动副 动精度高、力／力矩重力比大 、动力性能好、高精度等 (用尺表示)和 1个万向结 (r，)；上、下平台分别为等 优点正逐渐起到越来越重要的作用．机器人设计的 边三角形，其几何中心到转动中心的平面距离分别 第一阶段是机器人的结构设计，如何在生产实践中 为r、尺．图1为3-RRRT并联机器人的实体模型．根 合理设计机构的尺寸是机器人设计的重要 内容，因 据计算机构 自由度可知，3-RRRT并联机器人的自由 为它直接决定了关节空间的运动，机器人末端执行 度为3，即在运动过程中，动平台相对于静平台仅能 器的轨迹 以及力的传输．本文通过对 3一RRRT并联 实现沿 3个坐标轴 ，y，z方向的平动，而无法实现 机器人雅克比矩阵的计算，得到机器人在工作空间 绕任一坐标轴的转动．为了叙述的方便，本文采用双 内的传动性能指标，并通过ADAMS软件对机器人的 下标的表述方式 ，下脚标 相同的构件 的长度相同， 运动模拟，分析机器人在某工作空间内传动性能的 如 分别表示第 i支链上的第 杆的杆长和转 优劣，进而对机器人的结构设计进行优化． 角．3．RRRT并联机器人尺寸参数：L =400，L = 100，L =800，R=400，r=100(单位 ：mm)． 1 3-RRRT并联机构简介