管道形轮腿式月球探测机器人及其运动特性的研究-机械电子专业论文.docxVIP

管道形轮腿式月球探测机器人及其运动特性的研究摘要 管道形轮腿式月球探测机器人及其运动特性的研究 摘要 本博士学位论文主要对月球探测机器人及其运动特性进行了研 究，其主要工作如下： (1)月球探测机器人移动系统的研究 基于我国月球探测的需要和月球环境中特殊的设计限制，本论 文提出了两种新型的月球探测移动机器人。～种是五轮铰接式月球 机器人(FWALR)，另～种为管道形、轮腿式月球探测机器人 (PWLER)。 f FWALR机器人特殊的底盘结构使机器人既具有很小的转弯半 径又能保证机器人各车轮在凹凸不平的路面上任何时候均能与地面 保持接触，还能保证机器人在转弯时，其被动轮不发生滑动。此外， 当部分零件失效时，FWALR能够凭借它自身的能量返回登月舱附 近，这一点对于月球探测机器人来说是非常重要的。 PWLER机器人是一种新型的管道形轮腿式月球探测机器人。 它最大的结构特点是采用轮腿和管道结构。它能越过宽度为前、后 轮之间距离1／3的壕沟和高度为l／3腿伸缩长度的台阶(对于2级伸 缩腿而言)；爬坡时能保持机体处于水平状态；可很容易地进行容积 和探测功能的扩展；具有良好的倾翻稳定性，倾翻对它的行驶没有 影响。} 对比研究表明，PWLER的越障性能、倾翻稳定性和自动复位 性能等要优于FWALR机器人。 (2)管道形轮腿式月球探涮机器^运动特性的研究 月球微重力环境对月球探测机器人的飞行特性、动态稳定性和 振动特性均有较大的影响。f研究表明只要相同路径下机器人在月球 上的运动速度不超过地球上酌I／拈，那么机器人在月球上运动的安 全性和在地球上的～样。土 针对月球的微重力特性、月球上地形的不连续性、部分驱动轮 打滑、部分车轮短时间离开地面、甚至机器人发生侧翻的复杂情况， 本论文提出了一种新的机器人运动学建模方法，即用移动机器人在 不同时刻不同斜面上的运动学模型组成机器人在崎岖不平地面上行 驶的复合运动学模型的方法，为管道形轮腿式月球探测机器人(以 F简称为机器人)建立了正向和逆向运动学模型。(运用正向运动学 F简称为机器人)建立了正向和逆向运动学模型。(运用正向运动学 模型，根据机器人各驱动轮的转速可估算出机器人相对于基础坐标 系的位置和姿态。运用逆向运动学模型，根据机器人期望的前进速 度和转弯半径可确定出各驱动轮的速度，从而为机器人在三维地形 t的自主导航和路径跟踪提供了基础。士 为了满足避障及在月面上作业的要求，针对PWLER机器人的 结构特点、月球上叫凸不平的三维地形和机器人车轮与地面的相互 作用，提出了基于虚拟传感器的双向全局路径规划方法和降维法。 (即：①用分块B样条曲面建立三维地形的几何模型。②通过投影变 换，生成地形的二维等效障碍地图。③将各障碍物的尺寸按机器人 半径进行拓展，建立各障碍物的边界方程。④基于虚拟传感器信息， 从起点到终点和终点到起点两个方向搜索出一条可行的或最优的：一 维全局路径。⑤求出通过此二维路径的圆柱面与地形B样条曲面的 相交曲线，这条曲线就是机器人一条可行的三维全局路径。用此方 法进行了机器人全局路径规划及其仿真试验，其结果证实了这种伞 局路径规划方法的可行性。手 为提高电动轮驱动的PWLER机器人的性能，更有效地对机器 人进行控制，建立了机器人电动轮的数学模型，详细分析了其运行 剖“理 器结远 、果配 电表电 动明动 机调轮 和速各 减器部 速中件 器的的 各调参 参速数 数电， 对阻才 电对能 特动电使 性轮动电 ，运轮动茭黼摊雌黼揪对性能有献 电能的良潮瓣懈鼢姗惴轮影响托从 中响最莓磕 蓄进大耐胡桃㈣阚蜷删池了只叛淄 、分有≯重调析合一功 作 用 下 、 复 杂 三 维 地 形 中 作 业 的 控 制问题，提出{了模糊比例变量的概念，利用此概念解决了室外复杂 晰酬最谢鳓糍溉勰的控孔器 棋棚对人 糊涨h星 拭恶晰形述“雌布 问伽限置 勰黜馑明扩4 圳㈣懒桃 捌㈣研撇 翻嘲试体獬勰趱撕晖异硷勺 ‰翁了盘试沟 理的；机器人有良好的倾翻稳定性；原地转向是机器人最佳的转向一一～一 方式；球形轮直径对机器人的驱动能力影响较大，在电机驱动能力 ‘定的情况下，适当减小球形轮直径可提高机器人的机动性。、) ? 关键词：轮腿式移动机器人i月球探测机器人，微重力j运动学建 模i路径规划r模糊控制，、自动复位 A A PIPELINE．SHAPED WHEEL．LEGGED LUNAR EXPLORATIoN RoBoT AND ITS LOCoMOTIoN CHARACTERISTICS RESEARCH ABSTRACT This doctoral dissertation focuses on the research of a lunar exploration robot and