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工业 基于PLC的气动安装搬运机械手设计 罗庚兴 ．欧阳锡畅 (1．广东松山职业技术学院电气系， 广东韶关 512126；2．广东韶关钢铁集团有限公司， 广东韶关 512123) 搬运机械手的设计。阐述了安装搬运机械手的结构和工作原理，以PLC为核心，进行了气动控制回路栅电 和软件设计。通过在模块化生产系统中应用．实现了工件的平稳搬运和准确安装等功能 气动控制回路：电气控制系统 中图分类号：TP241 文献标识码：A 文章编号：1009—9492(2010)07—0033—03 1引言 气动机械手作为机械手的一种．具有结构简单、重量 轻、动作迅速、工作可靠、节能和环保等优点而被广泛应 用。本文介绍一种用于模块化生产系统 (Modular Produe。 tion System，简称 MPS)上的气动安装搬运机械手装置， 该装置融合了机电一体化、电气自动化等专业所涉及的机 械传动技术、位置检测技术、气动技术、PLC控制技术、 通信技术等知识．且由于操作的对象和信息输入输出的元 件都是实际生产中采用的．所以非常适合作为专业综合实 践和专业课程综合实训平台，培养学生的专业知识综合应 用能力和创新能力 2安装搬运机械手的结构和工作原理 安装搬运机械手是MPS装置第3站的主体设备，主要 1．夹钳 2．升降气缸 3．安装工作位 4．加工站取料位 功能是。将加工站加工好的工件 l搬运到安装工作位，然 5．支架 6．左气缸 7．右气缸 8．分类站分类位 后发出安装请求指令。待安装站将工件2安装到工件 l中 后，再将组装好的成品搬运到分类站分类位。 图 I 安装搬运站结构图 安装搬运机械手的结构示意如图 l所示．主要由夹 钳、升降气缸、左右气缸、磁性开关、电磁阀、气源处理 统由气源、气动三联件0Z、电磁阀、节流阀和各种气缸 组件、支架等组成。 组成。气源工作压力：最小6bar，最大8bar。左右气缸的 夹钳用于实现工件的夹紧和放松。升降气缸使机械手 换向阀采用二位五通双电控电磁阀，升降气缸和夹紧气缸 升降，实现提升和放下工件的动作。左右气缸配合旋转齿 的换向阀采用二位五通单电控电磁阀。电磁阀均选用 轮实现机械手旋转和停留。机械手可在加工站取料位、安 AIRTAC公司型号为4V110一M5的产品。气缸选用SMC公 装工作位和分类站分类位3个位置之间旋转停留。停留位 司的产品，左右气缸选CDU20—50D型号，升降气缸3A选 置由左右气缸上的磁性开关共同检测判断。 CDM2B10—30型号，夹紧气缸4A选 MHZ2一IODIE型号。 3气动控制回路设计 为了使各执行元件运动平稳。各气缸2个气口装有单向节 安装搬运机械手的气动控制回路如图2所示。气动系 流阀，型号选择为SMC公司的ARJ1020F—M5。升降气缸 收稿13期：2010～Ol一26 [二] Ⅱ 控制 位置检测开关选用SMC公司的D—C73产品，左右气缸位 共 l2个开关量输入信号：输出信号有：电磁阀控制信号4 置检测开关选用SMC公司的D—A93产品．夹钳上不用位 个，与加工站、安装站和分类站的联络信号4个，共8个 置检测开关。 开关量输出信号。输入输出信号的具体作用和地址分配如