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2017年11月 机床与液压 NOV．2017
第45卷第2l期 MACHINETOOLHYDRAULICS V01．45No．21
DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2017．21．011
行走助力机器人的运动学计算和液压系统分析
徐莉萍，南晓青，马志勇
(河南科技大学机电工程学院，河南洛阳471000)
摘要：通过对人体行走方式和姿态的分析研究，确定了行走助力机器人髋部、膝部、踝部3个关节的尺寸及动力驱动
类型，并完成机器人的结构装配；设计驱动液压系统的原理图，对驱动系统中液压缸的动作进行算法优化，并采用拉格朗
日算法完成机器人的运动学分析；使用Virtual．Lab
对比，证明了运动学分析的正确性和液压驱动系统的可行性。
关键词：行走助力机器人；运动学分析；机液联合仿真
中图分类号：THl37文献标志码：A 文章编号：1001-3881(2017)21—047—5
KinematicsCalculationand of AssistRobot
HydraulicSystemAnalysisWalking
XU
Liping，NANXiaoqing，MAZhiyong
ofMechanical＆Electrical ofScienceand
(College Engineering，HenanUniversity Technology，
Henan
Luoyang471000，China)
structuresizeanddriveformsof assistrobot’S andankle aredeterminedand
Abstract：The walking hipjoint，kneejoints joints
the ofthese arealso the ofhumancharacteristics．The Wasusedto
assemblyparts completedthroughanalysis gait Lagrangianalgorithm
therobotkinematics theactionofthe Was in to theschematicdia—
complete analysis，and hydrauliccylinderoptimizedalgorithmdesign
ofthedrive the mechanicsimulationofVirtual．LabMotionand
grams hydraulicsystem．Atlast，usinghydraulic joint AMESim，the
simulationcurvewiththeactual curvewere ofthe andthefea·
calculation confimmthecorrectnesskinematic
compared，which analysis
of drive
sibility
hydraulicsystem．
assist Simulation
Keywords：Walkingrobot；KinematicsAnalysis；Joint
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