关节式坐标测量机的标定方法研究-测试计量技术与仪器专业论文.docxVIP

关节式坐标测量机的标定方法研究摘 关节式坐标测量机的标定方法研究 摘 要 关节式坐标测量机是近20年发展起来的一种新型坐标测量系统，它根据仿 生运动学原理设计而成，一般由多个移动或者旋转关节组成，具有结果简单、 量程大、体积小、重量轻、易于操作、适用于在线检测、便携性好的优点。但 是由于关节式坐标测量机是空间开链结构，误差因素多，误差逐级传递放大， 要想获得高精度的关节式坐标测量机，必须解决一系列关键技术难题。其中， 系统误差的标定和修正是提高系统精度的关键问题。本文即对关节式坐标测量 机的标定方法做了系统深入的研究。 (1)分析了关节式测量机的机械结构及测量原理。本文详细地介绍了关节 式测量机的机械结构系统，在此基础上利用Denavit-Hartenberg(D-H)方法 建立了测量机的运动学方程和测量机的误差模型。同时建立了基于空间距离的 测量机参数标定模型，在基本标定模型的基础上研究了多种标定方法。 (2)研制了一种新型的标定体结构一一空间三维球列板。在总结现有标定 方法的基础上，阐述了空间三维球列板的设计原理，利用该标定体进行力学模 型的仿真模拟实验，增加了理论可靠性。 (3)对关节式坐标测量机的精度进行了相关实验研究。本文对角度编码器 的测角误差进行了测量，并进行误差补偿：针对单点锥窝标定法、量块标定法、 石英棒标定法和空间三维球列板标定法进行了标定实验研究。 由不同标定方法的实验对比研究可知，本文研制的新型空间三维球列板能 提高关节式坐标测量机的标定效率和标定精度。 关键词：关节式坐标测量机；测量方程；误差模型；标定 4 Research Research on Calibration Method of the Articulated Coordinate Measuring Machine ABSRACT Last 20 years see the development of Articulated Coordinate Measuring Machine(ACMM)which is a new type of coordinate measuring system． It is designed according to bionic kinematics，which is composed of multiple mobile or rotating joints，with the advantage on simple structure，great range，small size，weight light，easy tO operate，suitable for online testing，portability． However，as ACMM is a space open chain structure，having more error factors and error can be transferred amplification step by step．In order to obtain high—precision ACMM，should solve a series of key technology．Among them，the system calibration and error correction are the issues to improve the accuracy of the system．This paper has done a lot of research on calibration method of ACMM． (1)Analyze the mechanical structure and measurement principles of the ACMM．The article describes the mechanical structure of the ACMM in detail．Use Denavit—Hartenberg(D-H)method to develop the kinematic equations and error model．Als0 establish the calibration model which is based on the distance of the space，and study a wide range of calibration method． (2)Develope a new calibration structure—spatial three-dimensional ball array plate．Expound the design principles