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英威腾智能控制机器人控制系统
英威腾智能控制六轴机器人控制系统
深圳市英威腾智能控制有限公司
版本：V2.19
日期：2015 年08 月31 日
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英威腾智能控制机器人控制系统
目 录
第一章 系统概述5
1.1 系统概述5
1.2 产品检查及型号说明5
1.3 技术指标及硬件尺寸6
1.4 控制器安装尺寸7
第二章 系统连接8
2.1 控制器接口定义8
2.2 扩展IO 连接 13
2.2.1 RIO 外形及规格说明 14
2.2.2 输入接口原理 15
2.2.3 输出接口原理 15
2.2.4 RIO16/16/4AO 外形及规格说明 16
2.2.5 RIO 输入接口原理 17
2.2.6 RIO 输出接口原理 17
2.2.7 AO 输出接口原理 18
2.3 示教盒 19
2.4 变位机控制线路20
2.5 其他外围设备20
第三章 调试说明21
3.1 调试确认21
3.2 驱动器参数基本设置22
3.3 系统坐标系说明22
3.3.1 关节坐标系23
3.3.2 直角坐标系23
3.3.3 世界坐标25
3.3.4 工具坐标25
3.3.4.1 工具坐标系的方向26
3.3.4.2 工具坐标系的移动26
3.3.5 工件坐标27
3.4 系统操作指南28
3.4.1 页面选择区29
3.4.2 参数设定29
3.4.2.1 操作员登录设置30
3.4.2.2 系统登录设置30
3.4.2.3 机械参数设置31
3.4.3 上电试运行各轴电机34
3.4.4 零点设置35
3.4.5 编码器设置36
3.4.6 工具设置37
3.4.7 标题设置37
3.4.8 调机设置38
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英威腾智能控制机器人控制系统
3.4.9 其它设置39
3.4.9.1 程序设计语言设置40
3.4.9.2 起始角度（HOME ）设置41
3.4.9.3 屏蔽伺服报警42
3.4.9.4 脉冲输出模式43
3.4.9.5 脉宽设置44
第四章 程序设计45
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