基于单目视觉的机器人人工势场法路径规划研究.pdf

第37卷第1期 南京师大学报(自然科学版) Vol.37 No.1 2014年3月 JOURNAL OF NANJING NORMAL UNIVERSITY(Natural Science Edition) Mar,2014 詨詨詨詨詨詨詨詨詨詨詨詨詨詨詨詨詨詨詨詨詨詨詨詨詨詨詨詨詨詨詨詨詨詨詨詨詨詨詨詨詨詨詨詨詨詨 基于单目视觉的机器人人工势场法路径规划研究 陈祥章 (徐州工业职业技术学院信息管理学院,江苏 徐州221140) [摘要]摇 本文对国内外智能移动机器人的研究现状和发展趋势进行了分析,介绍了机器人单目视觉场景的基 本单目视觉,分析了传统人工势场法在路径规划上存在的问题,为进一步研究单目视觉控制下的机器人进行人 工势场法路径规划的问题作了准备.其次重点介绍了改进后的人工势场法的基本原理,对现有算法进行了优化, 公式推导结果显示其解决了传统人工势场法中对于目标点不可到达的问题,并且进行实验仿真,仿真结果表明 本文方法达到预期的目标. [关键词]摇 移动机器人,单目视觉,人工势场法,路径规划 [中图分类号]TP309摇 [文献标志码]A摇 [文章编号]1001-4616(2014)01-0061-05 Study on Artificial Potential Field Path Planning of Robot Based on Monocular Vision ChenXiangzhang (College of Information Management,Xuzhou College of Industrial Technology,Xuzhou221140,China) Abstract:Present situation and development trend of intelligent mobile robot at home and abroad to introduce the basic monocular vision,the robot monocular visual scene analysis of the problems of the traditional artificial potential field method,preparationswere made for further research on the robot path planning problem.Second focuses on the basic principle of the artificial potential field method improvements,existing algorithms optimized,solving the problem of traditional artificial potential field method unreachable target point,and simulation can achieve the desired goals. Key words:mobile robot,monocular vision,artificial potential field,path planning 自主路径规划的机器人一直是国际上研究的热点,而障碍物检测躲避能力是其基本的重要功能,大多 数机器人都是从传感器获得相关数据进行障碍物感知,再进行路径规划.机器人的视觉信息采集设备包括 激光传感器和摄像头,在现在的科学领域中,激光传感器的测距技术已经得到广泛的应用.相比于红外、超 [1] 声等传感器,激光测距具有精度高、受环境干扰小等优点 .视觉信息的采集获取,主要有两种方式:单视 觉和多视觉.单视觉方式有结构简单、无需视觉数据融合、实现方便、实时监测等优点.文献[2-4]提出了 根据环境参数来实现单目视觉障碍物检测的方法,但环境参数法也