Delta并联机器人的研究进展.pdfVIP

2016年11月 机床与液压 Nov．2016 第44卷 第21期 MACHINE TOOL HYDRAULICS Vol．44 No．21 - DOI:10.3969/ j．issn．1001 3881．2016．21．004 Delta并联机器人的研究进展 张英坤1,2,3 (1. 河北省科学院应用数学研究所, 河北石家庄050081; 2. 石家庄开发区冀科双实科技有限公司, 河北石家庄050081; 3. 河北省信息安全认证工程技术研究中心, 河北石家庄050081) 摘要: Delta并联机器人是一种最经典的空间三自由度并联机构, 弥补了串联机器人存在的许多不足, 是目前应用最为 成功的高速并联机器人之一, 吸引了国内外许多学者的关注。 根据查阅的大量相关文献, 对 Delta并联机器人在运动学、 动力学、 机构性能、 控制策略等方面的研究成果进行总结, 进而探索Delta并联机器人的研究趋势和尚未解决的难题。 关键词: Delta; 运动学; 动力学; 控制策略; 机构性能 - - - 中图分类号: TH11　 　 文献标志码: A　 　 文章编号: 1001 3881 (2016) 21 016 5 Research Progress and Status of Delta Parallel Robot ZHANG Yingkun1,2,3 (1. Institute of Applied Mathematics,Hebei Academy of Sciences, Hebei Shijiazhuang 050081,China; 2. SJZ JKSS Technology Co.,Ltd, Hebei Shijiazhuang 050081,China; 3. Hebei Authentication Technology Engineering Research Center, Hebei Shijiazhuang 050081,China) Abstract: Delta parallel robot is a kind of the most classical space of three degree of freedom parallel mechanism,which mades up for the shortage of serial robots and is currently one of the most successful application of high speed parallel robot,and attractsthe attention of many scholars at home and abroad. Research results of the Delta parallel robot in kinematics,dynamics,institutional per- formance,control strategy were summarized based on a large number of relevant literature,and the research trend and unsolved prob- lems of the Delta parallel robot were explored aswell. Keywords: Delta; Kinematics; Dynamics; Control stra