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高动态环境下捷联惯导系统 划船误差补偿算法 1 划船误差 在传统的捷联惯性导航系统中，因为要获取载体的速度信息和位置信息，就需要在导航参考坐 标系中对比力信号进行积分。 由于捷联惯性导航系统中的加速度计是直接固联在载体上的，并经历了载体的姿态角运动。所 以，如果存在载体角速度向量旋转或比力向量旋转的情形，甚至是比力和角速度的比值大小不恒定 的情形，都会引入非零的积分项，造成速度计算的误差，也就是下面要分析的划船误差。 1.1 划船运动与划船误差 划船运动：类似于划船时，浆在船的侧向轴作周期运动，船沿纵轴作间歇性前进的情景。假设 沿载体X 轴和Y 轴分别存在同频的角振动和线振动 ⎡Aα cos Ωt⎤ ⎡ 0 ⎤ () ⎢ ⎥ () ⎢ ( )⎥ 角振动：α t 0 ， 位移：P t A t ϕ cos Ω + ⎢ ⎥ ⎢ p ⎥ ⎢⎣ 0 ⎦⎥ ⎢⎣ 0 ⎦⎥ 则 ⎡−AαΩsin Ωt⎤ ⎡ 0 ⎤ () () ⎢ ⎥ () () ⎢ ( )⎥ t t 0 − Ωsin Ω + 角速度：ω α ， 速度：v t P t Ap t ϕ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢⎣ 0 ⎦⎥ ⎣⎢ 0 ⎦⎥ ⎡ 0 ⎤ () () ⎢ 2 ( )⎥ − Ω cos Ω + 加速度：f t v t Ap t ϕ ⎢ ⎥ ⎣⎢ 0 ⎦⎥ 则沿着第三个轴将会出现速度整流量 ⎡ ⎤ 0 t 1 m ⎢