设计与以非圆形齿轮主控步态协调之仿生六足机器人.PDF

2010第十八屆全國自動化科技研討會 A01-0012 中華民國九十九年六月二十五日 ~二十六日 臺灣‧中壢 中原大學 設計與以非圓形齒輪主控步態協調之仿生六足機器人 Design of a bio-inspired hexapod robot with non-circular-gear-based gait control * 陳慎強 藍奕中 林沛群 台灣大學機械工程學系 * corresponding email: peichunlin@ntu.edu.tw 摘要 簡易化，因此，我們想要探討，若針對一般常用的走跑 本論文介紹一部六足仿生機器人的設計與製作。機 步態，是否能更進一步來減低自由度，以更簡單的設計 器人以「簡單」的概念為主軸，使用ㄧ顆驅動馬達和ㄧ 來達成，畢竟於架構上來進行如汽車般前後左右的運動 顆轉向伺服馬達來達成六足機器人前後左右的運動。單 時，僅需兩個自由度即能達成。 馬達的動力藉非圓形齒輪對的機構設計，使足在每一運 Tripod gait的產生，一般需具有兩個條件：一為三足 轉週期內產生特定的運轉時序，來建構六足穩定運動的 在地面上和在空中回正的時間需要相近，二為兩組三足 步態，並發揮足式機器人的特有的運動與越障功能。論 之間需具有時間上的相位差。相較於一般機器人採用馬 文中並依序對機器人中的轉向系統、傳動配置、非圓形 達控制的方式，本機器人以非圓形齒輪(Non-circular gear) 齒輪設計、腳部設計、實驗測試等依序有詳細的說明。 和傳動機構的設計，配合「單 DC馬達」之驅動來達成上 述之要求，除此之外，為能使機器人具有轉向能力，並 1. 前言 配置一小型 RC伺服馬達來達成功能。如此一來，便能以 兩個自由度達到在一般地面上所需的運動操控，也建構 生命藉由演化來進行改良、更新、與適應，而地面 出本機器人之獨特性。非圓形齒輪的設計，可以控制機 大部分的動物經過漫長的演化過程之後，都形成具高度 器人在一個運轉週期下的速度；使得機器人腳在不同的 靈活性且有力的「腳」，以利生物本身在崎嶇的自然界環 狀態下產升速度變化。同時保持住腳輸出端的圓周運動 境中迅速移動。雖然人類的發明「輪」已廣泛應用在我 特性，加大腳的步幅進而強化機器人越障的能力。當然， 們所處的周遭，但論及能在崎嶇環境中移動的能力時， 以如多連趕機構的方式等也可以達到僅用一顆單 DC 馬 人類之發明仍難與各式陸上動物比擬。因此，藉由觀察 達便可以驅動全部足部的功能，但往復式的運動以及腳 生物運動的方式，來設計適當的足部以及驅動方式來建 小的地面淨空空間（ground clearance ）難免使腳的功能受 構移動平台，來達到和動物相仿的運動模式便有科學與