开题报告+文献综述+毕业论文-自动寻迹智能电动小车设计.Doc

PAGE \* MERGEFORMAT 22 本科毕业论文系列 开题报告 机械设计制造及其自动化 自动寻迹智能电动小车设计 选题的背景和意义 1、选题背景 随着工业化的发展，自动化智能设备在生产生活中开始发挥起了重要作用。智能小车的出现，解决了一些不适宜人在其中生产或工作的特殊环境问题，如核材料、危险品（农药、有毒物品、腐蚀性物品、生化物品、易燃易爆物品）等。同时也让人们从一些简单繁复的搬运工作中解放出来，更好的去投入到知识密集型生产中去。 2、研究意义 智能小车的设计与开发涉及控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械等多个学科。开展自动寻迹智能小车的研究工作，对促进控制及汽车电子学科学术水平的提高，具有良好推动作用。同时，该系统在一定程度上体现了智能化、人性化，具有较好的应用前景，如可以应用于无人驾驶机动车，无人工厂、仓库、服务机器人等领域。 二、研究目标与主要内容 1、研究目标 本课题研究目标是设计一套用电池供电的智能自动寻迹小车系统，包括一辆能沿着黑色引导线自主行驶的小车和两个电子公交站，小车行驶线路为任意曲线。行驶道路用光滑平整的白纸制作，黑色小车引导线和状态标识线（可用电工胶带）宽度为1.8±0.1cm，站台停靠标识线长为20cm，公交站点的位置可任意放置。 2、研究主要内容 1 绪论 1.1自动导引小车研究背景 1.2 单片机技术发展 1.3 直流电机应用技术 1.4 研究内容 2 系统设计 2.1 系统结构 2.2 电机工作原理 2.3 AT89S52控制模块 2.4 直流电机控制及驱动模块 2.5 路面黑线检测模块 2.6 数码显示模块 2.7 报警模块 2.8 电源模块 3 软件程序设计 3.1 主程序设计 3.2直流电机控制程序设计 3.3检测与处理模块程序设计 3.4计时显示模块程序设计 4 开发系统介绍与总结 4.1 开发环境keil的介绍 4.2 开发语言C的介绍 4.3 总结 参考文献 致谢 附录 拟采取的研究方法、研究手段及技术路线、实验方案等 研究方法和研究手段： 系统设计采用AT89S52单片机为核心，配上相应的接口电路，如数码管显示电路、L298N控制电路、传感器检测电路等。 软件开发采用C语言进行编写程序，软件开发环境选用Keil uvision。 技术路线和实验方案： （1）系统设计：小车驱动与检测黑线部分采用AT89S52芯片实现控制；检测线路采用RPR220色标传感器；驱动电路采用L298N驱动芯片；显示电路采用数码管。 （2）引导线检测模块：引导方式采用反射式光电传感器RPR220和黑白引导线，传感器安装在引导线的两侧，小车在轨道上行驶时，实时对传感器的信号进行判断：00则引导线在小车正下方（小车直走），01则小车右轮压引导线（小车略偏右转弯），10则小车左轮压引导线（小车略偏左转弯）； （3）电机驱动模块：电机驱动电路部分分为左轮和右轮控制，根据两者速度的调整实现小车的直走、左转弯、右转弯。小车速度的调节通过PWM实现调制，驱动芯片选用L298N芯片。 四、参考文献 [1] 刘开绪,胡志友. 基于AT89C51的寻迹小车掉头运动系统设计与实现[J].长春工业大学学报,2009,30(1):78-82. [2] 郭忠山,魏泽鼎,等 基于基于AT89C52控制的寻迹小车设计[J].机电工程技术.2008,37(03):61-63. [3] 尹志强,顾雷雷,马保飞,杨鹏宇,等 基于AT89S52的AGV控制系统研制[J].机电工程技术.2009.38(09):63-65. [4] Kodagoda S ,Wijesorna S ,Teoh K. Fuzzy speed and steering control of an AGV [J]. IEEE Transactions on Control Systems Technology ,2002 ,10 (1) :112 - 120. [5] 徐国保,尹怡欣,周美娟.智能移动机器人技术现状及展望[J].机器人技术与应用,2007 30(3):29-34. [6] 张伦. RGB 传感器制导AGV的行走策略研究[J].机床与液压,2005 (7):90-94. [7] 陈无畏,施文武,王启瑞,等.新型自动导引车导航与控制系统[J].农业机械学报,2003,33(2):70-73. [8]邵贝贝. 单片机嵌入式应用的在线开发方法[M]，北京:清华大学出版社，2004 [9] Chan Ching Yao. Magnetic Sensing as a Position Reference System for Ground Vehicle Control[J].IEEE Transac