基于Unity3D的节能车模拟驾驶开发软件.PDF

基于Unity3D 的节能车模拟驾驶开发软件 裴宇洋 摘要：由于节能车车手的驾乘训练需具备实际的车辆和良好的行驶道路状况而受到较多的 限制，因而本文针对该问题，为使车手能够脱离实际条件的限制，同时达到训练的目的， 完成了基于Unity3D 的节能车模拟驾驶开发软件的开发。结合实际的车辆设计，通过Cine ma4D 完成车体的低面数模型重建，以提高运行效率和模型可操作性，之后将模型以FBX 格式输出到Unity3d 中，并通过C#编程开发的方式完成整个模拟驾驶软件的搭建。此外结 合实际的天空盒和需要使用的场景及UI 可灵活地适应不同的使用需求。同时可通过修改 车辆运行的数学模型参数，以及更换不同的车辆模型，从而达到针对不同的节能车车型和 运行参数变化而需做的修改，实现以低成本、高练习效率的方式完成多个车手的同时、便 捷、安全、高效训练。 关键词：模拟驾驶，节能车，Unity3d ，软件开发 0 引言 [1] 随城市化发展，“节能”这一主题成为了设计城市交通车辆的必备考虑要素 。在车 保有量持续走高的现状，难以快速更换现有车辆为新能源或混合动力机动车辆，因而为降 低车辆油耗从而实现车辆节能，国外为此举办了Shell Eco-marathon 节能车竞技大赛，致力 于推动环保事业的发展，研发出最先进的车辆节能环保技术。相应地，国内也举办了东风 Honda 节能竞技大赛，该大赛由Honda 创始人本田宗一郎先生发起，每年都有超过500 支 车队参加比赛。比赛条件为按照大赛方要求设计的车辆，需搭载Honda 统一提供的125cc 低油耗4 冲程发动机，并在完赛后以燃油的消耗量而一决胜负。 而在比赛前夕，除了对车辆的设计及制造外，车手也需熟悉和接受车辆驾驶训练，因 此车辆需在设计、制造、调试之后才能交付于车手进行试车，但也可能会造成车手驾驶经 验不足，难以应付突发状况，难以发挥出车辆的最大优势。因而为了避免实际条件对车手 训练的限制，可依托于现有开发技术，完成模拟驾驶软件的开发。 而在车辆的训练模拟器发展中，[1]中提出了利用计算机技术、控制技术、声像技术、 机械工程和车辆技术等完成对学员的车辆驾驶学习的培训过程。而[2]中队该方法进行了初 步实践，利用Flash 动画技术与ActionScript 编程技术实现了车辆模拟驾驶的交互功能。而 直到2012 年的[3]中使用开源引擎Newton 及OSG 图像渲染引擎完成了三维模拟驾驶仿真 系统的初步开发。直至2015 年的[4]中提出了使用Unity3d 引擎作为开发软件完成三维模拟 驾驶场景的搭建、渲染和模拟。而目前使用Unity3d 对模拟驾驶软件的逐步开发，使其功 能得到了进一步完善，如[5]在虚拟场景中添加了依托现实世界设计的AI 车辆，使其更加 贴近于实际驾驶世界，使模拟驾驶效果更为接近实际情况。 而在节能车领域，针对该类赛事进行开发的案例如[6]中，使用了Unity3d 引擎及C#编 程，结合VR 虚拟现实技术和HTC Vive 头戴式显示设备完成了节能车的虚拟装配。 所以本文开发的模拟驾驶软件旨在利用Unity3d 开发的软件来模拟真实驾驶环境来训 练驾乘者的驾驶能力，且该方法是一种安全、低成本且快捷的方案。此外，本文的测试软 件是基于真实的节能车车辆行驶数据开发完成的。该软件不仅可以作为真实驾驶测试的前 期准备，且可以在一定程度上可以代替传统实验，帮助驾驶员在模拟的街道、赛道，甚至 公路等环境下进行训练，有助于车手熟练驾驶环境和车 ，练习驾驶技巧，避免赛事事故， 同时便于采集把系统各个部分及环节的信息，以文字、数据、曲线、图形、动画等多种形 式呈现出来，以保证模拟驾驶系统的交互性和实时性要求，以供日后的优化驾驶方案练习 [7] 使用 。 1 Unity3d 软件开发 Unity3d 引擎是现阶段与工业领域（车辆）最为相结合的软件开发工具，其采用的是 基于C++为底层的C#语言开发。初期的Unity 定位是3D 游戏引擎和制作套件。很多的知 名游戏均是采用unity3d 开发完成，并随着它功能的强大，支持软件数量的增加，其第三 方的插件库越来越丰富，进而凭借着方便的可视化操作，和可扩展编程的开发组件，它可 以被应用到多个行业领域。例如，在游戏制作中，Unity 可以制作跨软件的2D 、3D 游戏