一种基于改进TF-IDF的SLAM回环检测算法-东南大学学报.PDF

第４９卷第２期 东南大学学报（自然科 学版 ） Ｖｏｌ．４９ Ｎｏ．２ 　 ２０１９年３月 ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＳＯＵＴＨＥＡＳＴＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ） 　 Ｍａｒ．２０１９ ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００１－０５０５．２０１９．０２．００８ 一种基于改进ＴＦＩＤＦ的ＳＬＡＭ 回环检测算法 董蕊芳　 柳长安　 杨国田 （华北电力大学控制与计算机工程学院，北京 １０２２０６） 摘要：提出了一种基于改进ＴＦＩＤＦ的视觉ＳＬＡＭ回环检测算法，用于检测曾经访问过的位置， 来消除定位过程中的累积误差．首先，针对在人造建筑场景中使用ＳＬＡＭ算法对图像点特征进 行计算容易导致检测失败的问题，采用图像中的直线作为特征来进行回环检测的计算．其次，在 ＬＢＤ（ｌｉｎｅｂａｎｄｄｅｓｃｒｉｐｔｏｒ）图像线特征描述子的基础上进一步提取了二进制ＬＢＤ描述子来进行 视觉词典的构建，保证了线特征的处理效率．提出了一种改进的ＴＦＩＤＦ（ｔｅｒｍｆｒｅｑｕｅｎｃｙ＆ｉｎｖｅｒｓｅ ｄｏｃｕｍｅｎｔｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）单词权重确定方法，提高了视觉单词评分之间的区分度．最后，以室内建筑 环境和输电线路场景为例进行实验，结果显示，所提出的基于线特征的回环检测算法比基于点特 征的算法有较高的检测准确率，有助于提高ＳＬＡＭ算法的计算性能． 关键词：ＳＬＡＭ；回环检测；人造建筑场景；二进制ＬＢＤ；改进的ＴＦＩＤＦ方法 中图分类号：ＴＰ２４２　　文献标志码：Ａ　　文章编号：１００１－０５０５（２０１９）０２０２５１０８ ＴＦＩＤＦｂａｓｅｄｌｏｏｐｃｌｏｓｕｒｅｄｅｔｅｃｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍｆｏｒＳＬＡＭ ＤｏｎｇＲｕｉｆａｎｇ　 ＬｉｕＣｈａｎｇａｎ　 ＹａｎｇＧｕｏｔｉａｎ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＣｏｎｔｒｏｌａｎｄＣｏｍｐｕｔｅｒＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＮｏｒｔｈＣｈｉｎａＥｌｅｃｔｒｉｃＰｏｗｅｒＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０２２０６，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｔｅｒｍｆｒｅｑｕｅｎｃｙ＆ｉｎｖｅｒｓｅｄｏｃｕｍｅｎｔｆｒｅｑｕｅｎｃｙ（ＴＦＩＤＦ）ｂａｓｅｄｌｏｏｐｃｌｏｓｕｒｅｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｌｇｏｒｉｔｈｍｆｏｒｖｉｓｉｏｎｂａｓｅｄｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎａｎｄｍａｐｐｉｎｇ（ＳＬＡＭ）ｗａｓｐｒｅｓｅｎｔｅｄ．Ｔｈｅａｌｇｏ ｒｉｔｈｍｃｏｕｌｄｄｅｔｅｃｔｔｈｅｒｅｖｉｓｉｔｅｄｐｌａｃｅｓｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔｔｏｅｌｉｍｉｎａｔｅｔｈｅａｃｃｕｍｕｌａｔｅｄｅｒｒｏｒｄｕｒｉｎｇｌｏｃａｌｉｚａ ｔｉｏｎ．Ｆｉｒｓｔｌｙ，ｌｉｎｅｆｅａｔｕｒｅｓｗｅｒｅｕｓｅｄｔｏｄｅｔｅｃｔｔｈｅｌｏｏｐｃｌｏｓｕｒｅｉｎｔｈｅｍａｎｍａｄｅｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ，ｗｈｉｃｈ ｉｓｄｕｅｔｏｔｈｅｐｏｉｎｔｆｅａｔｕｒｅｓｃｏｕｌｄｌｅａｄｔｏａｆａｉｌｕｒｅｏｆＳＬＡＭ．Ｓｅｃｏｎｄｌｙ，ｔｈｅｂｉｎａｒｙｌｉｎｅｂａｎｄｄｅｓｃｒｉｐ ｔｏｒ（ＬＢＤ）ｗａｓｃｏｎｓｔｒｕｃｔｅｄｂａｓｅｄｏｎＬＢＤｔｏｂｕｉｌｄｔｈｅｖｉｓｉｏｎｄｉｃｔｉｏｎａｒｙ，ｉｍｐｒｏｖｉｎｇｔｈｅｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙｏｆ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇｌｉｎｅｆｅａｔｕｒｅｓ．Ｔｈｉｒｄｌｙ，ａｖａｒｉａｎｔｏｆＴＦＩＤＦｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄｔｏｅｎｈａｎｃｅｔｈｅｗｏｒｄｄｉｓｃｒｉｍｉｎａ ｔｉｏｎ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓｗｅｒｅｃａｒｒｉｅｄｏｕｔｏｎｉｎｄｏｏｒｓｃｅｎｅａｎｄｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎｌｉｎｅｓｃｅｎｅ．Ｅｘｐｅｒｉ ｍｅｎｔａｌｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｌｉｎｅｂａｓｅｄａｌｇｏｒｉｔｈｍｏｕｔｐｅｒｆｏｒｍｓｐｏｉｎｔｂａｓｅｄａｌｇｏｒｉｔｈｍｏｎｔｈｅｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ｒａｔｅ．Ｉｔｃａｎｈｅｌｐｉｎｅｎｓｕｒｉｎｇｔｈｅｐｒｏｆｏｒｍａｎ