基于最短路线规划跟几何分析解析的机器人避障问题文档.pdf

机器人避障问题 摘 要 针对机器人避障问题，本文分别建立了机器人从区域中一点到达另一点的避 障最短路径的Dijkstra 最短路径模型、0-1 线性规划模型和最短时间路径的非线 性规划模型。 针对问题一：本文采用多种方法解决。首先，基于Dijkstra 最短路径算法建立了 题目的图论模型。先对区域内各障碍物进行边缘优化处理，通过垂线法选取中间 节点，将本题简化为带权有向图的最短路径问题，得到最短最短折线路径。在折 线路径转向处，利用圆弧线路替代折线线路的方法加以解决，实现了机器人的平 滑转向，即边缘深度优化过 程。最终得到了一条由直线段和半径为 10 单位的圆 弧线段组成的光滑线路，其中圆弧线段为转向路线。利用 matlab 软件编程得到 O-A 、O-B 、O-C、O-A-B-C-O 的最短路径，最短路径长分别为471.037 、872.1603、 1088.43、2732.0581 。 针对问题二：利用问题一中的模型，可以确定起始点 O 到目标点A 的大致 路径，建立机器人行走时间最短的目标函数，结合matlab 中的遗传算法工具箱， 得到行走时间最短路径： (0,0) (93.9244,202.4327) (87.8486,196.2311) (300,300) 行走时间：t= 93.6385s 关键词：Dijkstra 算法；0-1 线性规划模型；边缘优化；遗传算法 一、问题重述 在一个800×800的平面场景图，原点O(0, 0)点处有一个机器人，它只能在该 平面场景范围内活动。图中有12个不同形状的区域是机器人不能与之发生碰撞的 障碍物，障碍物的数学描述如下表： 编号 障碍物名称 左下顶点坐标 其它特性描述 1 正方形 (300, 400) 边长200 2 圆形 圆心坐标(550, 450)，半径70 3 平行四边形 (360, 240) 底边长140，左上顶点坐标(400, 330) 4 三角形 (280, 100) 上顶点坐标(345, 210)，右下顶点坐标(410, 100) 5 正方形 (80, 60) 边长150 6 三角形 (60, 300) 上顶点坐标(150, 435)，右下顶点坐标(235, 300) 7 长方形 (0, 470) 长220，宽60 8 平行四边形 (150, 600) 底边长90，左上顶点坐标(180, 680) 9 长方形 (370, 680) 长60，宽120 10 正方形 (540, 600) 边长130 11 正方形 (640, 520) 边长80 12 长方形 (500, 140) 长300，宽60 在平面场景中，障碍物外指定一点为机器人要到达的目标点（要求目标点与 障碍物的距离至少超过10个单位）。规定机器人的行走路径由直线段和圆弧组成， 其中圆弧是机器人转弯路径。机器人不能折线转弯，转弯路径由与直线路径相切 的一段圆弧组成，也可以由两个或多个相切的圆弧路径组成，但每个圆弧的半径 最小为10个单位。为了不与障碍物发生碰撞，同时要求机器人行走线路与障碍物 间的最近距离为10个单位，否则将发生碰撞，若碰撞发生，则机器人无法完成行 走。 机器人直线行走的最大速度为v0 5 个单位/秒。机器人转弯时，最大转弯速 v 度为 0 ，其中 是转弯半径。如果超过该速度，机器人将发生 v v() 2  1 e100.1 侧翻，无法完成行走。 请建立机器人从区域中